[发明专利]机器人位姿重复精度的测量装置及方法

说明书

本发明公开一种机器人位姿重复精度的测量装置及方法，涉及机器人运行精度检测领域，用于降低对机器人的重复精度进行检测时的检测难度和检测成本。该测量装置包括安装于固定支架上的四个测量表，第一测量表的测杆和第二测量表的测杆均与空间坐标系的X轴平行，第三测量表的测杆和第四测量表的测杆均与空间坐标系的Y轴平行；测量标准件位于基准位置时，测量标准件的两个测量球沿空间坐标系的Z轴方向间隔设置，第一测量表的伸出端和第三测量表的伸出端均与第一测量球接触，第二测量表的伸出端和第四测量表的伸出端均与第二测量球接触。本发明提供的机器人位姿重复精度的测量装置，具有结构简单，成本低及检测时操作方便的优点。

技术领域

本发明涉及机器人运行精度检测领域，尤其涉及一种机器人位姿重复精度的测量装置及方法。

背景技术

工业机器人是现代自动化发展的代表，被广泛应用在工业的各个领域。工业机器人的空间位姿重复精度是重要的技术参数，对于工业机器人保持稳定的工作状态具有重要的意义。相关技术中，采用激光跟踪仪对工业机器人的重复精度进行测量，但由于激光跟踪仪操作繁琐、对操作人员能力要求较高及价格昂贵等因素，导致激光跟踪仪并未在机器人企业得到广泛的应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人位姿重复精度的测量装置及方法，用于降低对机器人的重复精度进行检测时的检测难度和检测成本。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明的第一方面提供了一种机器人位姿重复精度的测量装置，该测量装置包括：固定支架；安装于固定支架上的四个测量表，分别为第一至第四测量表，第一测量表的测杆和第二测量表的测杆均与空间坐标系的X轴平行，第三测量表的测杆和第四测量表的测杆均与空间坐标系的Y轴平行；测量标准件，测量标准件上设有两个测量球，分别为第一测量球和第二测量球，测量标准件位于基准位置时，两个测量球沿空间坐标系的Z轴方向间隔设置，且第一测量表的测杆的伸出端和第三测量表的测杆的伸出端同时与第一测量球相接触，第二测量表的测杆的伸出端和第四测量表的测杆的伸出端同时与第二测量球相接触。

可选地，测量装置还包括安装于固定支架上的第五测量表，第五测量表的测杆与空间坐标系的Z轴重合，且测量标准件位于基准位置时，第五测量表的测杆的伸出端与第一测量球相接触。

可选地，测量装置还包括：与固定支架固定连接的固定板，固定板上设有第一固定孔和第一弧形导向孔，第一弧形导向孔的弧心与第一固定孔的圆心重合；角度调节块，角度调节块包括相互垂直的第一板部和第二板部，第一板部上设有与第一固定孔配合的第二固定孔、以及与第一弧形导向孔配合的第二弧形导向孔；第一调节螺杆，可转动的套设于第一固定孔和第二固定孔内，且第一调节螺杆的一端或两端设有第一锁紧螺母；第二调节螺杆，可转动的套设于第一弧形导向孔和第二弧形导向孔内，且第二调节螺杆的一端或两端设有第二锁紧螺母。

可选地，第二板部上设有第三固定孔和第三弧形导向孔，第三弧形导向孔的弧心与第三固定孔的圆心重合；测量装置还包括：第一定位基板，第一定位基板上设有与第三固定孔配合的第四固定孔、以及与第三弧形导向孔配合的第四弧形导向孔；第三调节螺杆，可转动的套设于第三固定孔和第四固定孔内，且第三调节螺杆的一端或两端设有第三锁紧螺母；第四调节螺杆，可转动的套设于第三弧形导向孔和第四弧形导向孔内，且第四调节螺杆的一端或两端设有第四锁紧螺母。

可选地，测量装置还包括底座和设置于底座上的立柱；测量装置还包括第二定位基板、及使第二定位基板与第一定位基板可拆卸连接的螺纹紧固件；螺纹紧固件拧紧时，第一定位基板和第二定位基板夹紧固定于立柱上。

可选地，第一调节螺杆和第二调节螺杆均平行于空间坐标系的Z轴，第三调节螺杆和第四调节螺杆均平行于空间坐标系的X轴，立柱平行于空间坐标系的Y轴。