[发明专利]一种定位方法和相关设备

说明书

本发明实施例提供一种定位方法和相关设备，其中，所述定位方法包括：第一车辆对多个定位参考设备发送的定位参考信号PRS和载波相位参考信号C‑PRS进行测量，得到多个PRS测量结果和多个C‑PRS测量结果，所述多个定位参考设备包括网络侧设备和其他车辆；所述第一车辆根据所述多个PRS测量结果和多个C‑PRS测量结果进行定位操作。本发明实施例可以提高定位的精度和可靠性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法和相关设备。

背景技术

目前车辆导航定位主要是基于全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)。GNSS的一般定位精度在几米左右，并不能满足5G NR车联网系统对导航定位系统的精度需求，例如车辆自动驾驶功能。使用实时动态差分技术的GNSS导航定位系统能大大地提高车辆导航定位系统的定位精度，有可能将定位误差减少到分米甚至厘米级别。但该系统存在两个重要问题：第一，GNSS在许多情况下无法正常工作。例如在市区环境中，GNSS就可能因为GNSS信号被建筑物挡住无法正常工作。由于用户既无法根据环境需要来增加导航卫星的数量、也不能根据环境需要来调整卫星信号传输频率或增加卫星信号的传输功率，GNSS的这个固有问题无法通过GNSS本身解决。实时动态差分技术的GNSS导航定位系统的第二个问题是需要从差分服务器获取差分校正信息。差分校正信息的延迟一般要几秒左右或甚至更长。因此，仅依靠GNSS难以满足未来的5G车联网系统对导航定位系统在定位精度、可用性(availability)、可靠性以及定位时间延迟方面的要求。

为了弥补GNSS的固有缺陷，一种可能的方法是将GNSS与其它车辆导航传感器，如惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)、激光雷达、光学传感器等，组合在一起，如图1所示。但是，车辆组合导航定位系统一般只能在丢失GNSS信号后的短时间内，保持一定的定位精度。

如图1所示的现有车辆组合导航定位系统存在如下缺点。当GNSS因信号问题不能正常工作时，以GNSS为主的车辆组合导航定位系统仅能在较短时间内保持一定的精度，而无法在较长时间内保持高精度。此外，各种车辆导航传感器存在有各自的局限，例如：天气条件(如雾，雪和雨)对激光雷达和光学传感器的测量有教大的影响；性能好的IMU能在丢失GNSS信号问题后继续保持导航精度的时间长些，但价格昂贵，而价格低的IMU测量误差较大，在丢失GNSS信号问题后继续保持导航精度的时间短。于是，目前的车辆导航定位系统尚不能满足未来的车联网系统对导航定位系统的高精度、高可用性、高可靠性、低时延和低成本的要求。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法和相关设备，为车联网系统提供精确和可靠的定位信息。

本发明实施例提供了一种定位方法，包括：

第一车辆对多个定位参考设备发送的定位参考信号PRS和载波相位参考信号C-PRS进行测量，得到多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果，所述多个定位参考设备包括网络侧设备和其他车辆；

所述第一车辆根据所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果进行定位操作；

其中，所述定位操作包括：向定位服务器发送所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果，以及，接收所述定位服务器返回的根据所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果所确定的所述第一车辆的定位信息；或者

所述定位操作包括：所述第一车辆根据所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果确定所述第一车辆的定位信息；

所述第一车辆的定位信息包括以下信息中的至少一种：所述第一车辆的位置，所述第一车辆与其他车辆的相对距离，所述第一车辆与其他车辆的相对距离的变化信息，所述第一车辆相对于其他车辆的相对位置，所述第一车辆相对于其他车辆的相对位置的变化信息。

本发明实施例还提供了另一种定位方法，包括：