[发明专利]一种定位方法和相关设备

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

第一车辆对多个定位参考设备发送的定位参考信号PRS和载波相位参考信号C-PRS进行测量，得到多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果，所述多个定位参考设备包括网络侧设备和其他车辆；

所述第一车辆根据所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果进行定位操作；

其中，所述定位操作包括：向定位服务器发送所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果，以及，接收所述定位服务器返回的根据所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果所确定的所述第一车辆的定位信息；或者

所述定位操作包括：所述第一车辆根据所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果确定所述第一车辆的定位信息；

所述第一车辆的定位信息包括以下信息中的至少一种：所述第一车辆的位置，所述第一车辆与其他车辆的相对距离，所述第一车辆与其他车辆的相对距离的变化信息，所述第一车辆相对于其他车辆的相对位置，所述第一车辆相对于其他车辆的相对位置的变化信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一车辆获取所述多个定位参考设备的PRS配置信息和C-PRS配置信息，所述PRS配置信息和C-PRS配置信息均包括频率配置信息和时间配置信息；

所述对多个定位参考设备发送的定位参考信号PRS和载波相位参考信号C-PRS进行测量的步骤，包括：

所述第一车辆根据所述多个定位参考设备的PRS配置信息，对所述多个定位参考设备发送的PRS进行测量，以及，根据所述多个定位参考设备的C-PRS配置信息，对所述多个定位参考设备发送的C-PRS进行测量。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个定位参考设备配置固定的频率资源发送C-PRS，或者，每个定位参考设备在不同的时间配置不同的频率来发送C-PRS。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：

所述第一车辆与所述其他车辆交换各自测量的多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果；

所述第一车辆与所述其他车辆交换各自定位的定位信息；

所述第一车辆向所述其他车辆发送PRS和C-PRS；

所述第一车辆与所述其他车辆交换各自的PRS配置信息和C-PRS配置信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一车辆对全球导航卫星系统GNSS发送的GNSS信号进行测量，得到GNSS信号测量结果；

所述第一车辆获取自身设置的定位传感器测量得到的定位测量结果；

所述根据所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果进行定位操作的步骤，包括：

所述第一车辆根据所述多个PRS测量结果、多个C-PRS测量结果、所述GNSS信号测量结果以及所述定位测量结果，进行所述定位操作。

6.如权利要求1、2、3或5所述的方法，其特征在于，所述PRS测量结果包括：参考信号到达时间差RSTD和参考信号接收功率RSRP中的至少一项；

所述C-PRS测量结果包括：C-PRS的载波相位C-PRS-CP测量值。

7.如权利要求1、2、3或5所述的方法，其特征在于，所述向定位服务器发送所述多个PRS测量结果和多个C-PRS测量结果，包括：

向所述定位服务器发送上报消息，所述上报消息包括所述多个PRS测量结果和用于报告C-PRS测量结果的信息元素，其中，所述信息元素包括每个C-PRS的C-PRS测量结果。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信息元素还包括：每个C-PRS对应的小区标识、C-PRS索引、测量时的参考时间和载波测量值的质量指示中的至少一项。