[发明专利]一种控制电机的方法及装置

权利要求书

1.一种控制电机的方法，其特征在于，包括：

实时采集电机刹车时的三相电流；

根据每次采集的一组三相电流的幅值，确定用于定位的一组三相电流；

根据用于定位的一组三相电流，确定所述电机停止转动时转子的位置；

将所述电机停止转动时转子的位置作为所述电机下次启动的初始位置；

在所述电机下次启动时，根据所述初始位置，控制所述电机从闭环控制阶段开始运行；

所述根据用于定位的一组三相电流，确定所述电机停止转动时转子的位置，包括：

将用于定位的一组三相电流转换为两相静止坐标系下的第一电流和第二电流；

根据所述第一电流和所述第二电流，确定所述电机停止转动时转子的位置；

进一步包括：

预先设置角度补偿值；

所述根据所述第一电流和所述第二电流，确定所述电机停止转动时转子的位置，包括：

根据公式二，确定所述电机停止转动时转子的位置，其中，所述公式二为：

其中，θ为所述电机停止转动时转子的位置，Δθ为所述角度补偿值，i_α为所述第一电流，i_β为所述第二电流。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述将用于定位的一组三相电流转换为两相静止坐标系下的第一电流和第二电流，包括：

根据公式一，确定所述第一电流和所述第二电流，其中，所述公式一为：

其中，i_α为所述第一电流，i_β为所述第二电流，i_U为用于定位的一组三相电流中的U相电流，i_V为用于定位的一组三相电流中的V相电流，i_W为用于定位的一组三相电流中的W相电流。

3.根据权利要求1-2中任一所述的方法，其特征在于，

进一步包括：

预先设置电机的三相电流中每一相电流对应的目标范围；

所述根据每次采集的一组三相电流的幅值，确定用于定位的一组三相电流，包括：

将每一相电流的幅值均在对应的目标范围内的一组三相电流作为用于定位的一组三相电流。

4.一种控制电机的装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于实时采集电机刹车时的三相电流；

确定单元，用于根据每次采集的一组三相电流的幅值，确定用于定位的一组三相电流；

定位单元，用于根据用于定位的一组三相电流，确定所述电机停止转动时转子的位置；

控制单元，用于将所述电机停止转动时转子的位置作为所述电机下次启动的初始位置，在所述电机下次启动时，根据所述初始位置，控制所述电机从闭环控制阶段开始运行；

所述定位单元，用于：

将用于定位的一组三相电流转换为两相静止坐标系下的第一电流和第二电流；

根据所述第一电流和所述第二电流，确定所述电机停止转动时转子的位置；

进一步包括：第一保存单元，用于保存预先设置的角度补偿值；

所述定位单元，在执行所述根据所述第一电流和所述第二电流，确定所述电机停止转动时转子的位置时，具体用于：

根据公式二，确定所述电机停止转动时转子的位置，其中，所述公式二为：

其中，θ为所述电机停止转动时转子的位置，Δθ为所述角度补偿值，i_α为所述第一电流，i_β为所述第二电流。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述定位单元，在执行所述将用于定位的一组三相电流转换为两相静止坐标系下的第一电流和第二电流时，具体用于：

根据公式一，确定所述第一电流和所述第二电流，其中，所述公式一为：

其中，i_α为所述第一电流，i_β为所述第二电流，i_U为用于定位的一组三相电流中的U相电流，i_V为用于定位的一组三相电流中的V相电流，i_W为用于定位的一组三相电流中的W相电流。

6.根据权利要求4-5中任一所述的装置，其特征在于，

进一步包括：

第二保存单元，用于保存预先设置的电机的三相电流中每一相电流对应的目标范围；

所述确定单元，用于将每一相电流的幅值均在对应的目标范围内的一组三相电流作为用于定位的一组三相电流。