[发明专利]定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆

说明书

本发明实施例提供一种定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆。本发明实施例的方法，通过控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据；通过对所述第三阶段采集的定位数据进行前向误差收敛和后向误差收敛的处理，得到最终定位数据，能够减少定位数据的误差，提高定位数据的精准度，从而可以提高根据最终定位数据构建的电子地图的精准度。

技术领域

本发明实施例无人驾驶技术领域，尤其涉及一种定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶车辆对地图精度的要求越来越高，在L4级别以上的无人驾驶场景都要求厘米级别的高精地图。

构建高精地图时对于采集的地图数据是定位数据精准性依赖极高。但是，采集地图数据时使用的定位传感设备都存在一定的误差，尤其对于非专门用于地图采集的低成本的传感器，定位误差更大。现有技术中采集地图数据时的定位数据的误差大会导致基于定位数据构建的地图的精确度低，无法满足无人驾驶车辆的需求。

发明内容

本发明实施例提供一种定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆，用以解决现有技术中采集地图数据时的定位数据的误差大会导致基于定位数据构建的地图的精确度低的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种定位数据处理方法，包括：

控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；

根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据。

本发明实施例的另一个方面是提供一种定位数据处理装置，包括：

数据采集模块，用于控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；

误差收敛模块，用于根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的定位数据处理方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的定位数据处理方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人驾驶车辆，包括：

定位装置，用于采集定位数据；

地图数据采集装置，用于采集地图数据；

以及如上述所述的车辆控制设备。