[发明专利]一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人

说明书

本发明公布的一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人，包括行走底盘单元、车架单元和爬楼伸缩腿系统，行走底盘单元包括底盘架，在底盘架上设置用于平路行驶的驱动轮；爬楼伸缩腿系统包括四条前伸缩腿、两条后伸缩腿和设置在车架单元顶面外侧的前后延伸的直线导轨，在直线导轨上一前一后通过滑块滑动连接两块滑动承重板，两块滑动承重板之间通过承重板连接块连接，两块滑动承重板的左右侧伸到车架单元外的部分的下表面分别安装有前伸缩腿，两条后伸缩腿分别设置在车架单元左右侧顶面内侧靠车架单元后端的位置，该两条后伸缩腿的下端通过后轮固定板连接，后轮固定板位于底盘架下方，后轮固定板下面设置有两个后定向轮。能翻越楼梯，适应各种地形。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人。

背景技术

当今随着经济水平的上升，人们可支配收入的增加，使得人们能够购买服务机器人及其服务来解放简单的重复劳动来获得更多的空闲时间。

特别是对于快递行业和外卖行业，其服务的重要理念在于为人们节省时间，带来生活上的便利。对于快递自提点而言，取件人数多，耗费在排队取件的时间不可预估，此即为快递物流最后一公里难题。同时，人类日常生活中超市购物等同样产生了搬运物品的需求。当货物的重量过大、或者人力所不能及的情况下，更是一个难题。因此，将载物机器人应用到物流配送，重物搬运以及解决行动不便人群的出行问题等场景中，具有很好的发展前景。

机器人环境适应性很大程度上决定了机器人的应用范围。如上所述，对于载物机器人，要更加切实地为人们的生活带来便利，不仅要求机器人的运动系统能面对平坦道路环境，而且还要机器人能适应人行道路环境。首先，平坦道路上的运动能力作为基础运动能力，是机器人运动系统适应现实环境所必备的。再者，对于人行道路环境而言，楼梯作为人行环境中最常见也是最普遍存在的一种路障，要提高机器人的机动能力，能翻越楼梯等障碍成为机器人运动系统设计的关键点。

现有市面的物流机器人在平地上运动的能力较强，但是翻越楼梯等障碍的能力较差或不具备这种能力，因此在实际运用场景中很受限制。

发明内容

针对上述技术问题，本发明旨在提供一种能翻越楼梯等障碍的轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人。

为此，本发明所采用的技术方案为：一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人，其特征在于：包括车架和爬楼伸缩腿系统，所述车架包括行走底盘单元和车架单元，所述行走底盘单元包括底盘架，在底盘架上设置用于平路行驶的驱动轮；

所述车架单元设置在底盘架上，货物放置在所述车架单元和底盘架围成的空间内；

所述爬楼伸缩腿系统包括四条前伸缩腿、两条后伸缩腿和设置在车架单元顶面的前后延伸的直线导轨，在所述直线导轨上一前一后通过滑块滑动连接两块滑动承重板，两块滑动承重板能通过安装在车架单元上的直线运动驱动装置控制在直线导轨上前后往复滑动，两块所述滑动承重板之间通过承重板连接块连接，两块所述滑动承重板的左右端分别伸到车架单元的左右侧外，两块所述滑动承重板的左右侧伸到车架单元外的部分的下表面分别安装有所述前伸缩腿，两条后伸缩腿分别设置在车架单元左右侧顶面内侧靠车架单元后端的位置，该两条后伸缩腿沿车架的横向中心线对称设置，该两条后伸缩腿的下端伸到底盘架下方，并通过后轮固定板连接，所述后轮固定板下面设置有两个后定向轮。

上述方案中：在所述底盘架的四个角上分别设置驱动轮，所述驱动轮包括麦轮、麦轮电机和联轴器，所述麦轮电机通过联轴器与麦轮驱动连接。

上述方案中：所述前伸缩腿和后伸缩腿均为电动推杆。

上述方案中：所述底盘架由前、后纵向梁、两根长横向梁、两根短横向梁和一根中纵向梁围成，两根所述长横向梁与中纵向梁围成]形架，两根所述短横向梁连接在中纵向梁的背侧与中纵向梁围成π形，两根所述长横向梁、中纵向梁以及两根所述短横向梁围成的架子连接在前、后纵向梁的中部之间，所述后轮固定板位于两根短横向梁下方。