[发明专利]基于阈值自适应二值化和连通域分析的车道线检测方法

权利要求书

1.一种基于阈值自适应二值化和连通域分析的车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

利用摄像机的几何信息，将采集到的图像分为道路部分和非道路部分；将彩色的道路图像通过自适应的二值化阈值转化成二值图像；

对二值图像进行连通域分析，排除其他因素的干扰，检测出正确的车道线；利用连通域的几何矩拟合出直线用来表示车道线；

所述将彩色的道路图像通过自适应的二值化阈值转化成二值图像具体为：

使用一个循环结构，令灰度级从255向0开始递减，依次累加各灰度级在灰度直方图中所占的比例，当总比例超过预设值时停止循环，此时的灰度值就是对当前图像进行二值化的最佳阈值；

用计算出的最佳二值化阈值对ROI区域进行二值化；

所述对二值图像进行连通域分析具体为：根据连通域的属性对连通域进行筛选，具体为：

1)根据每个连通域所包含的像素个数area，筛选掉像素个数过少的连通域；

2)计算边框的高度和宽度的比值h/w、以及连通域的像素个数占边框所包含的总像素个数的比值；

3)根据连通域横坐标中点来区分连通域是否出现在图像的中部区域；

4)如果连通域出现在图像的中部区域，判断边框的宽度w是否小于阈值以及高度与宽度的比值h/w是否大于阈值；

5)如果连通域出现在图像的两旁，判断area/(h*w)的比值是否小于阈值；

6)将图像中的每一个连通域都按照上述步骤2)至5)的顺序进行处理，完成后保留下的连通域就是车道线部分；

所述判断边框的宽度w是否小于阈值以及高度与宽度的比值h/w是否大于阈值具体为：

两个条件如果都满足则判断为车道线，否则删去连通域；

所述如果连通域出现在图像的两旁，判断area/(h*w)的比值是否小于阈值具体为：

如满足条件则判断为车道线，否则删去连通域。

2.根据权利要求1所述的一种基于阈值自适应二值化和连通域分析的车道线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：计算出连通域的主轴偏向角的的二倍角的正切值，计算方法如下：

其中，u_1,1(S_i)为高度h和宽度w关于连通域质心的1+1阶混合中心距；u_2,0(S_i)为高度h和宽度w关于连通域质心的2+0阶混合中心距；u_0,2(S_i)为高度h和宽度w关于连通域质心的0+2阶混合中心距；θ为连通域的主轴偏向角；S_i为第i个连通域。

3.根据权利要求1所述的一种基于阈值自适应二值化和连通域分析的车道线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：计算出用来表示车道线的直线，计算方法如下：

其中，x为车道线直线方程的横坐标；为连通域质心的横坐标；为连通域质心的纵坐标。