[发明专利]一种基于编码结构光的条纹边界提取方法

权利要求书

1.一种基于编码结构光的条纹边界提取方法，其特征在于，包括如下步骤，

S1：选择结构光投影方案和编码方式；

S2：建立标准模型，按照选定的方案将结构光图案投影到模型上，按照选定的编码方式给模型编码；

S3：按照选定的方案将结构光图案投影到被测物体上，按照选定的编码方式给被测物体照片编码；

S4：在步骤S2中的模型编码中对步骤S3中的照片编码进行检索，获得目标条纹；

S5：对目标条纹编码图进行设置，对编码图提取边界；

在步骤S1中，结构光的投影方案采用Gray Code编码与Line Shifting编码相结合进行编码；

所述Gray Code编码为设置n幅投影图案，n不小于1；第一幅投影图案中设置有两道黑白相间的条纹，第二幅图案中设置有四道黑白相间的条纹，以此类推，第n幅投影图案中设置有2n道黑白相间的条纹；对模型上的同一个点，分别用n幅投影图案去投影，处于黑色条纹中记为0，处于白色条纹中记为1，每一个点对应一个n位长的编码；

所述Line Shifting编码设置有28-n幅宽度为28-n的黑白相间的阶梯状条纹进行扫描，扫描一次之后，将条纹向左平移1pixel形成新的图案，作为下一次扫描，平移28-n次，形成28-n幅图案；对模型上的同一个点，分别用28-n幅投影图案去投影，处于黑色条纹中记为0，处于白色条纹中记为1，每一个点对应一个28-n位长的编码；

结构光编码方式中Gray Code编码中n设置为5，通过Gray Code编码获得五位编码；n＝5时，LineShifting编码的图案宽度为8pixel，向左平移7次可获得与第一次平移时图案相同的团；共设置有5副Gray Code编码图案和7幅Line Shifting编码图案，投影过后获得一个12位的编码。

2.根据权利要求1所述的一种基于编码结构光的条纹边界提取方法，其特征在于，所述步骤S2中，模型为在计算机中开设一块平面白板，白板表面光洁无其他色彩且与投影图案等大，投影图案尺寸设置为256×640pixel；使用步骤S1中的编码方式，对模型进行编码。

3.根据权利要求2所述的一种基于编码结构光的条纹边界提取方法，其特征在于，所述步骤S3中，使用步骤S1中的编码方式，对投影在模型上的被测物体的照片进行编码。

4.根据权利要求3所述的一种基于编码结构光的条纹边界提取方法，其特征在于，所述步骤S4中，将步骤S3中获得的编码在步骤S2中建立的模型检索，获得所有符合的目标条纹，将所有符合的目标条纹提取出来，获得目标条纹编码图；

在步骤S2的模型中，条纹的编码有序排列，在步骤S3中进行检索时，将符合编码的条纹提出来是一个连续的条纹图案。

5.根据权利要求1所述的一种基于编码结构光的条纹边界提取方法，其特征在于，所述步骤S5中，在编码图的一行中，当遇到与同一个编码对应的像素点大于1个时，取与下一个编码相邻的那个像素点作为该编码对应的条纹上的点；针对条纹边界线两侧的编码相，作为一体互绑定进行搜素。