[发明专利]软体作动系统及软体作动器控制方法

权利要求书

1.一种软体作动系统，其特征在于，包括输入节点、输出节点、气压传感器、作动器和控制器，所述输入节点和所述输出节点间包括一正压回路和一负压回路；

所述正压回路包括第一正压回路阀，所述负压回路包括第一负压回路阀和真空发生装置；

所述气压传感器用于监测所述作动器的实时气压值；

所述控制器用于基于预设目标气压值和所述气压传感器探测的所述作动器的实时气压值，交替控制所述正压回路和所述负压回路，以使所述作动器的实时气压值达到所述预设目标气压值。

2.根据权利要求1所述的软体作动系统，其特征在于，所述负压回路中的真空发生装置的一端与所述输入节点连通，所述真空发生装置的另一端与所述第一负压回路阀的一端连通，所述第一负压回路阀的另一端与所述输出节点连通。

3.根据权利要求2所述的软体作动系统，其特征在于，所述真空发生装置包括：真空发生器使能阀和真空发生器，所述真空发生器使能阀的一端与所述输入节点连通，所述真空发生器使能阀的另一端与所述真空发生器的供气口连通，所述真空发生器的真空口与所述第一负压回路阀连通。

4.根据权利要求3所述的软体作动系统，其特征在于，所述控制器用于基于预设目标气压值和所述气压传感器探测的所述作动器的实时气压值，交替控制所述正压回路和所述负压回路，以使所述作动器的实时气压值达到所述预设目标气压值，包括：

所述控制器基于预设目标气压值和第一阈值，确定第一预设目标气压范围；所述控制器交替开启所述第一正压回路阀和所述第一负压回路阀，当所述实时气压值落入所述第一预设目标气压范围时，关闭所述第一正压回路阀和所述第一负压回路阀。

5.根据权利要求3所述的软体作动系统，其特征在于，所述软体作动系统还包括：第二正压回路阀和第二负压回路阀；

所述第二正压回路阀位于所述正压回路且与所述第一正压回路阀并联；

所述第二负压回路阀位于所述负压回路且与所述第一负压回路阀并联。

6.根据权利要求5所述的软体作动系统，其特征在于，所述软体作动系统还包括：减压阀，所述减压阀的一端与所述输入节点连通，所述减压阀的另一端分别与所述第二正压回路阀和所述第一正压回路阀连通。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的软体作动系统，其特征在于，所述第一正压回路阀、第二正压回路阀、第一负压回路阀和第二负压回路阀为高频电磁阀。

8.根据权利要求7所述的软体作动系统，其特征在于，所述第一正压回路阀和第一负压回路阀为大流量高频电磁阀，所述第二正压回路阀和第二负压回路阀为小流量高频电磁阀。

9.根据权利要求8所述的软体作动系统，其特征在于，所述控制器用于基于预设目标气压值和所述气压传感器探测的所述作动器的实时气压值，交替控制所述正压回路和所述负压回路，以使所述作动器的实时气压值达到所述预设目标气压值，包括：

所述控制器基于预设目标气压值和第二阈值，确定第二预设目标气压范围，基于预设目标气压值和第三阈值，确定第三预设目标气压范围；

所述控制器交替开启所述第一正压回路阀和第一负压回路阀；

当所述气压传感器监测的所述作动器的实时气压值落入第二预设目标气压范围时，所述控制器关闭所述第一正压回路阀和第一负压回路阀，并交替开启所述第二正压回路阀和第二负压回路阀；

当所述气压传感器监测的所述作动器的实时气压值落入第二预设目标气压范围时，所述控制器关闭所述第二正压回路阀和第二负压回路阀。

10.根据权利要求3、5或6所述的软体作动系统，其特征在于，所述软体作动系统还包括：消音器，所述消音器设于所述真空发生器的排气口。