[发明专利]可实现自动行走复合机器人系统

说明书

本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种可实现自动行走复合机器人系统。包括AGV及设置于AGV上的控制柜、自动卷线控制系统、自动负极吸附装置、机器人及焊机，其中AGV和机器人均与控制柜连接，机器人的执行端设有与焊机连接的焊枪，自动负极吸附装置和自动卷线控制系统分别设置于AGV的前、后端，自动负极吸附装置用于将焊机负极的电缆吸附到工件上，自动卷线控制系统用于电缆的收放。本发明采用激光测距传感器和激光寻位传感器相结合的精确定位方式，与机器人进行通讯，达到准确焊接工件的目的。

技术领域

本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种可实现自动行走复合机器人系统。

背景技术

在现有技术中，复合机器人(AGV+机器人)在室外或者室内作业，受到地面环境、室外光线的影响，造成了AGV车(自动导引运输车)停车精度存在误差，从而影响了机器人的焊接效率。复合机器人的行走路径不确定，造成了对动力电缆及气路的收线和放线提高了难度。另外，由于焊接前，需要将焊机的负极与工件进行接触，目前均为人工操作形式。现场由于工件的布置或者场地原因，不能柔性的移动位置进行焊接作业。

发明内容

为了克服上述不足，本发明的目的是提供一种可实现自动行走复合机器人系统，该焊接系统通用性强，自动化程度高。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种可实现自动行走复合机器人系统，包括AGV及设置于所述AGV上的控制柜、自动负极吸附装置、机器人及焊机，其中AGV和机器人均与所述控制柜连接，所述机器人的执行端设有与所述焊机连接的焊枪，所述自动负极吸附装置设置于所述AGV的前端，所述自动负极吸附装置用于将焊机负极的电缆吸附到工件上。

所述焊枪上设有激光寻位传感器和激光测距传感器，所述激光测距传感器用于粗寻找焊缝位置，所述激光寻位传感器用于精确寻找焊缝位置及焊接过程中焊缝的跟踪。

所述激光寻位传感器与所述机器人连接，所述激光测距传感器与所述控制柜内的PLC连接。

所述自动负极吸附装置包括由上至下依次连接的上连接块、零线块及下连接块，所述上连接块和所述下连接块内分别嵌设有上磁铁和下磁铁，所述上连接块的外侧设有用于控制所述上磁铁通断电的上微动开关，所述下连接块的外侧设有用于控制所述下磁铁通断电的下微动开关，所述零线块通过铜板与所述焊机的负极电缆连接。

所述AGV上设有零线存放板，所述零线存放板上设有导向轴，所述下连接块上设有与所述导向轴定位连接的导向环。

所述焊枪上设有用于与所述自动负极吸附装置磁性吸附的铁板。

所述的可实现自动行走复合机器人系统，还包括自动卷线控制系统，所述自动卷线控制系统设置于所述AGV的后端，用于电缆的收放。

所述自动卷线控制系统包括电机、磁滞联轴器、减速箱、集电环输电箱、卷盘、电缆及基座，其中电机安装在基座上、并且输出轴通过磁滞联轴器与减速箱的输入轴连接，所述集电环输电箱和所述卷盘位于所述减速箱的两侧、并且分别与所述减速箱两侧的输出轴连接，所述电缆的一端穿过卷盘的中心及所述减速箱的输出轴与所述集电环输电箱连接，另一端缠绕于所述卷盘上。

所述卷盘的一侧设有排缆器，所述排缆器包括丝杆、丝母、传动装置及导向轮组，其中丝杆转动安装在基座上、并且通过传动装置与所述减速箱的输出轴连接，所述丝母与所述丝杆配合形成螺纹副，所述导向轮组与所述丝母连接、并且可随所述丝母移动，所述电缆的收放线由所述导向轮组导向。

所述AGV与所述控制柜内的PLC及所述机器人连接。

所述AGV的前、后端均设有防撞激光头和激光防碰块。

本发明的优点及有益效果是：