[发明专利]超声融合成像方法及超声融合导航系统

权利要求书

1.一种超声图像与另一模态图像进行融合的方法，其特征在于，包括：

利用配置有位置传感器的超声探头向被检查者发射超声波，接收自所述被检查者返回的超声回波以获得超声回波信号，根据所述超声回波信号获得被检查者的超声图像数据，所述超声图像数据为四维超声图像数据或具有时间信息的至少一卷三维超声图像数据；

获取被检查者的另一模态图像数据，对所述另一模态图像数据和所述超声图像数据进行初始配准，建立初始配准映射关系；

利用所述位置传感器获取所述超声探头的实时姿态信息，根据所述初始配准映射关系和所述超声探头的实时姿态信息，对所述超声图像数据和所述另一模态图像数据进行图像融合显示；

在进行图像融合显示时，监测所述超声探头的状态并输出监测结果，所述监测结果包括表示启动校正功能的第一指令；以及

在所述监测结果包括表示启动校正功能的第一指令时，校正另一模态图像数据与当前时刻的超声图像数据的融合结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校正另一模态图像数据与当前时刻的超声图像数据的融合结果包括：

获取当前时刻的超声图像数据，所述当前时刻的超声图像数据为一卷三维超声图像数据；

计算所述另一模态图像数据与所述当前时刻的超声图像数据之间新的配准映射关系；以及

将该新的配准映射关系作为所述初始配准映射关系，对后续的实时超声图像数据和所述另一模态图像数据进行图像融合显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测超声探头的状态包括：根据相邻两个时相中超声探头的位置的差或其绝对值，或者根据多个时相中超声探头的方位差进行判断，当判断出这些差值在预设范围之内，输出包括表示启动校正功能的第一指令的所述监测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测超声探头的状态包括：根据超声图像数据的图像特征，判断超声探头是否正在进行采集工作，当判断出所述超声探头正在进行采集工作，输出包括表示启动校正功能的第一指令的所述监测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述超声图像数据的图像特征包括超声图像数据的平均亮度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测超声探头的状态包括：根据相邻时刻两卷超声图像数据中图像的相关性进行判断，当判断出二者的图像差异在预设范围之内，输出包括表示启动校正功能的第一指令的所述监测结果。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收用户输入的表示启动校正功能的第二指令；以及

根据所述第二指令，校正另一模态图像数据与当前时刻的超声图像数据的融合结果。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述建立初始配准映射关系包括：

在所述超声图像数据中确定第一初始配准用数据，所述第一初始配准用数据包括用于配准的图像目标；

在所述另一模态图像数据中确定第二初始配准用数据，所述第二初始配准用数据包含被操作者认为在所述第一初始配准用数据中也有的图像目标；以及

根据所述第一初始配准用数据和所述第二初始配准用数据，对所述超声图像数据和所述另一模态图像数据进行初始配准，建立所述初始配准映射关系。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述第一初始配准用数据的确定包括：在从所述超声图像数据中选择的某一时相的三维数据中，选择出至少一张包含被检查者的组织结构的超声切面；

所述第二初始配准用数据的确定包括：操作者在所述另一模态图像数据中选择包含基本相同的所述组织结构的图像切面；

在进行初始配准时，所述超声切面和所述图像切面作为所选择的时相的超声图像数据和另一模态图像数据之间的初始对应，根据该初始对应，对超声图像数据和另一模态图像数据进行初始配准。