[发明专利]药瓶抓取系统和药瓶抓取方法

说明书

本发明提供一种药瓶抓取系统和药瓶抓取方法，其中药瓶抓取系统，包括，药柜、取药机械手、设于该取药机械手上的标签读取器和控制器；该药柜包括药瓶夹，该药瓶夹配置为容置至少一个药瓶并使该药瓶集中于该药瓶夹的第一端，该药瓶夹在该第一端设有标签；该控制器配置为：根据取药指令控制该取药机械手移动至该药瓶夹；控制该标签读取器读取该标签；确定该标签与该取药指令对应；控制该取药机械手抓取位于该第一端的药瓶。本发明提供的种药瓶抓取系统和药瓶抓取方法，由于能够在抓取药瓶前读取药瓶夹上的标签，并将该标签与取药指令进行比较，因此能够降低抓取药瓶。

技术领域

本发明主要自动化配药领域，尤其涉及一种药瓶抓取系统及其采用的药瓶抓取方法。

背景技术

在现代医学中，输液治疗作为一种有效的治疗手段，广泛地被运用在对抗多种疾病的治疗过程中。为了实现较好的治疗效果，输入病人体内的药液一般包含作为基液的生理盐水和一种或者多种药物。现代输液治疗中药物一般采取分装的方式进行保存，即输液袋中一般都仅含有生理盐水，而药物则以西林瓶、安瓿瓶等方式进行容置。这样的分装保存的原因在于各种不同的药物的保存要求不同，且在治疗不同病人时最终进行输液的药液中药物的种类和浓度都不尽相同。分装保存的保存方式要求在对病人进行输液前对输液袋进行配药。

在配药过程中需要针对不同的患者获取储存相应的药剂的药瓶并将这些药瓶中的药物转移至输液袋中。由于每个患者所需要的药剂不同，并且同一个医院中储存的药剂的种类往往非常多，因此该“针对不同的患者获取储存相应的药剂的药瓶”的工作往往变得十分繁杂。传统的通过护士手工获取药瓶的方法不但会导致护士的工作量增加，还不利于控制取药的错误率。

因此有必要提供一种能够自动的获取所需药物并能有效地控制取药错误率的药瓶抓取系统和药瓶抓取方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题包括提供一种能够自动的获取所需药物并且能够有效的控制取药错误率的药瓶抓取系统和药瓶抓取方法。

为解决上述技术问题中的至少一部分，本发明提供一种药瓶抓取系统，包括，药柜、取药机械手、设于该取药机械手上的标签读取器和控制器；

该药柜包括药瓶夹，该药瓶夹配置为容置至少一个药瓶并使该药瓶集中于该药瓶夹的第一端，该药瓶夹在该第一端设有标签；

该控制器配置为：

根据取药指令控制该取药机械手移动至该药瓶夹；

控制该标签读取器读取该标签；

确定该标签与该取药指令对应；

控制该取药机械手抓取位于该第一端的药瓶。

根据本发明的至少一个实施例，该取药机械手包括臂部和设置在该臂部上的手部；

该控制器配置为：

根据该取药指令，控制该臂部移动至该药瓶夹；

控制该手部抓取位于该第一端的药瓶。

根据本发明的至少一个实施例，该标签读取器设置在该臂部的侧边；

该控制器配置为：

根据取药指令控制该臂部移动至该药瓶夹时，使该标签读取器对准该标签。

根据本发明的至少一个实施例，该取药指令包括移动指令和药瓶信息；

该控制器配置为：

根据该移动指令，控制该臂部移动至该药瓶夹；

判断该标签与该药瓶信息是否对应。

根据本发明的至少一个实施例，该药瓶夹具有多个推进槽，该手部上设有药瓶传感器；

在该控制器配置为：