[发明专利]药瓶抓取系统和药瓶抓取方法

权利要求书

1.一种药瓶抓取系统，包括，药柜、取药机械手、设于所述取药机械手上的标签读取器和控制器；

所述药柜包括药瓶夹，所述药瓶夹配置为容置至少一个药瓶并使所述药瓶集中于所述药瓶夹的第一端，所述药瓶夹在所述第一端设有标签；

所述控制器配置为：

根据取药指令控制所述取药机械手移动至所述药瓶夹；

控制所述标签读取器读取所述标签；

确定所述标签与所述取药指令对应；

控制所述取药机械手抓取位于所述第一端的药瓶。

2.根据权利要求1所述的药瓶抓取系统，其特征在于，所述取药机械手包括臂部和设置在所述臂部上的手部；

所述控制器配置为：

根据所述取药指令，控制所述臂部移动至所述药瓶夹；

控制所述手部抓取位于所述第一端的药瓶。

3.根据权利要求2所述的药瓶抓取系统，其特征在于，所述标签读取器设置在所述臂部的侧边；

所述控制器配置为：

根据取药指令控制所述臂部移动至所述药瓶夹时，使所述标签读取器对准所述标签。

4.根据权利要求3所述的药瓶抓取系统，其特征在于，所述取药指令包括移动指令和药瓶信息；

所述控制器配置为：

根据所述移动指令，控制所述臂部移动至所述药瓶夹；

判断所述标签与所述药瓶信息是否对应。

5.根据权利要求2所述的药瓶抓取系统，其特征在于，所述药瓶夹具有多个推进槽，所述手部上设有药瓶传感器；

在所述控制器配置为：

控制所述药瓶传感器探测所述手部是否抓取到药瓶；

控制所述取药机械手依次对多个所述推进槽进行抓取，直到所述药瓶传感器探测为所述手部抓取到药瓶。

6.根据权利要求2所述的药瓶抓取系统，其特征在于，所述手部包括两个配置为相向运动的抓取件，所述手部配置为自所述臂部向外延伸；

所述控制器配置为：

控制所述手部自所述臂部向所述药瓶夹延伸至所述抓取件的至少一部分进入所述药瓶夹内；

控制两个所述抓取件相向运动以抓取所述药瓶。

7.根据权利要求1所述的药瓶抓取系统，其特征在于，所述药柜包括多个药瓶夹，每个药瓶夹配置为容置同一种药瓶；

所述药瓶夹包括药瓶保持装置，所述药瓶保持装置的高度与该药瓶夹容置的药瓶的高度对应，所述药瓶保持装置覆盖位于自所述第一端起的第二个药瓶的位置；

所述取药机械手抓取所述药瓶时以向上移动的方式使所述药瓶脱离所述药瓶夹。

8.一种药瓶抓取方法，包括：

获得取药指令；

根据所述取药指令将取药机械手移动至药瓶夹；

以所述取药机械手上的标签读取器读取所述药瓶夹上的标签；

确定所述标签的内容与所述取药指令对应；

以所述取药机械手抓取所述药瓶夹内的药瓶。

9.根据权利要求8所述的药瓶抓取方法，其特征在于，所述药瓶夹具有多个推进槽；

在以所述机械手抓取所述药瓶夹内的药瓶时，依次对多个所述推进槽进行抓取，至抓取到药瓶。

10.根据权利要求9所述的药瓶抓取方法，其特征在于，所述机械手上设有药瓶传感器；

所述药瓶传感器配置为探测所述臂部是否抓取到药瓶。