[发明专利]一种面向毫米波车联网的序贯车辆指纹定位方法及装置

权利要求书

1.一种面向毫米波车联网的序贯车辆指纹定位方法，其特征在于，包括：

将毫米波检测站覆盖的目标区域划分为至少一个小区域，并在每个小区域中设置参考点；

对目标车辆在所述目标区域的信号状态和稀疏位置进行联合建模，获得所述目标车辆的动态变化模型；

记录所述检测站接收每个参考点信号的方位角和信号强度，以构建所述目标区域的指纹矩阵；

根据当前的目标车辆信号，并基于所述动态变化模型和所述指纹矩阵，对所述目标车辆当前的信号状态后验概率和稀疏位置后验概率进行序贯估计，以获得所述目标车辆当前的信号状态和稀疏位置。

2.根据权利要求1所述的面向毫米波车联网的序贯车辆指纹定位方法，其特征在于，所述对目标车辆在所述目标区域的信号状态和稀疏位置进行联合建模，获得所述目标车辆的动态变化模型，具体包括：

获取目标车辆在所述目标区域的随机有限集合X_t的概率分布f(X_t)，所述随机有限集合X_t包括所述目标车辆在t时刻的信号状态和稀疏位置；

根据所述随机有限集合X_t的概率分布f(X_t)，构建所述目标车辆从t-1时刻到t时刻的动态变化模型φ_t|t-1(X_t|X_t-1)；

其中，表示t时刻未检测到目标车辆，{l_t}表示t时刻检测到目标车辆，l_t表示目标车辆在t时刻的稀疏位置，p表示接收目标车辆信号的概率，h(l_t)表示t时刻的稀疏位置分布，p_{lt}|Xt-1表示目标车辆从t-1时刻到t时刻的信号状态变化概率，π_t|t-1(l_t|l_t-1)为转移概率密度，表示目标车辆从t-1时刻到t时刻的稀疏位置变化概率。

3.根据权利要求2所述的面向毫米波车联网的序贯车辆指纹定位方法，其特征在于，所述目标区域为正方形区域；所述检测站位于所述目标区域的底部中心位置；

所述将毫米波检测站覆盖的目标区域划分为至少一个小区域，并在每个小区域中设置参考点，具体包括：

将所述目标区域的每条边等分为N^1/2段，使所述目标区域等分为N个正方形小区域；N≥1；

在每个小区域的中心位置处设置参考点。

4.根据权利要求3所述的面向毫米波车联网的序贯车辆指纹定位方法，其特征在于，所述检测站配备有均匀线性天线阵列，所述均匀线性天线阵列包括M个天线阵元；

所述记录所述检测站接收每个参考点信号的方位角和信号强度，以构建所述目标区域的指纹矩阵，具体包括：

获取所述检测站接收第i个参考点信号的方位角θ_i和信号强度P_i；1≤i≤N，θ_i∈[0,π]；

根据所述方位角θ_i，计算获得所述M个天线阵元接收第i个参考点信号的指向向量α(θ_i)；

根据所述信号强度P_i和所述指向向量α(θ_i)，计算获得所述M个天线阵元接收第i个参考点信号的信号向量g_i；

将所有参考点对应的信号向量记录为所述目标区域的指纹矩阵G＝[g₁,g₂,...,g_i,...,g_N]。