[发明专利]一种机械手及工业机器人

说明书

本发明提供一种机械手及工业机器人，该机械手包括机架主体以及与机架主体连接的至少一个夹持组件，夹持组件包括驱动机构、第一夹持臂和第二夹持臂，驱动机构与机架主体连接，驱动机构驱动连接第一夹持臂和第二夹持臂，其中，第一夹持臂上设置有至少一个第一刚性夹持部和至少一个第一柔性夹持部；第二夹持臂上设置有至少一个第二刚性夹持部和至少一个第二柔性夹持部；至少一个第一刚性夹持部和至少一个第二刚性夹持部配合夹持固定第一待搬运工件；或者，至少一个第一柔性夹持部和至少一个第二柔性夹持部配合夹持固定第二待搬运工件。这样可以有效的保证待搬运工件的表面质量。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种机械手及工业机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，各个行业都逐渐使用机器人作为辅助设备来替代手工作业，采用机器人代替手工作业，降低了工人的工作强度，提高了生产效率，并且机器人不仅可以适应各种恶劣的生产环境，还具有控制方便、生产的产品具有精度高等优点。

目前，用于搬运的机器人，为了保证夹持强度，其夹持部的一般采用刚性结构。对于待搬运工件，在待搬运工件加工前，其表面质量不足，采用刚性结构的夹持部，不用担心对待搬运工件的表面造成损伤；而加工后的待搬运工件，对表面质量要求较高，使用机器人搬运时，容易对加工表面造成损伤。

可见，现有的工业机器人在搬运加工后的工件时，容易对加工表面造成损伤。

发明内容

本发明实施例提供一种机械手及工业机器人，以解决现有的工业机器人在搬运加工后的工件时，容易对加工表面造成损伤的问题。

本发明实施例提供了一种机械手，包括机架主体以及与所述机架主体连接的至少一个夹持组件，所述夹持组件包括驱动机构、第一夹持臂和第二夹持臂，所述驱动机构与所述机架主体连接，所述驱动机构驱动连接所述第一夹持臂和所述第二夹持臂，其中：

所述第一夹持臂上设置有至少一个第一刚性夹持部和至少一个第一柔性夹持部；

所述第二夹持臂上设置有至少一个第二刚性夹持部和至少一个第二柔性夹持部；

所述至少一个第一刚性夹持部和所述至少一个第二刚性夹持部配合夹持固定第一待搬运工件；或者，所述至少一个第一柔性夹持部和所述至少一个第二柔性夹持部配合夹持固定第二待搬运工件。

本发明实施例还提供一种工业机器人，包括依次设置的底座、机械臂以及上述机械手。

这样，本发明实施例中，通过将机械手的夹持部设计成包括刚性夹持部和柔性夹持部的双层夹持结构，这样可以针对不同类别的待搬运工件，使用不同的夹持部对其进行夹持固定，其中，针对表面质量较高的待搬运工件，可以使用柔性夹持部对其进行夹持固定，从而可以有效的保证待搬运工件的表面质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的机械手的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的第一夹持臂的局部结构示意图；

图3是本发明实施例提供的第二夹持臂的局部结构示意图；

图4是本发明实施例提供的第一夹持臂的结构示意图之一；

图5是本发明实施例提供的第一夹持臂的结构示意图之二；

图6是本发明实施例提供的机械手的工作示意图；

图7是本发明实施例提供的工业机器人的结构示意图。