[发明专利]一种计算位姿变化方法及车载终端

权利要求书

1.一种计算位姿变化方法，其特征在于：所述方法包括步骤：

1)获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；

2)识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；

3)基于所述俯视感知图进行定位；

所述步骤3)基于所述俯视感知图进行定位包括步骤：

31)获取初始位姿；

32)基于所述俯视感知图计算位姿变化；

所述步骤32)中，k时刻的位姿为：ξ_k＝(x,y,θ)，该式中(x,y)表示载体在一个二维平面的中心，而θ表示所述载体的航向角；

所述步骤32)中，将计算所述位姿变化中最优估计问题转化为最小化误差e，具体为：

e＝ξ_k-h(x_k,y_j)；

ξ_k为k时刻的位姿，h(x_k,y_j)表示在k时刻对目标物y_j的观测方程；

语义标注分为两类，车道线，车位线，箭头，人行道一般标志物，分为一类；多条车位线的交叉点，定义为车位点，分为另一类；

首先，定义拼接图像的语义灰度图像为对所述步骤3中所述的俯视感知图像进行高斯滤波后获得的灰度图像；

对于前文第一类标志物，采用语义灰度图像作为当前观测，计算这一类标志物的观测误差；

采用语义灰度后，对第一类标志物的误差计算式为：

在上式(8)中I_Map(p_w)表示在地图中取世界坐标p_w的观测，I_k(p)表示取k时刻p点的观测；

对于第二类标志物，即车位点，直接求取欧式距离作为误差：

2.根据权利要求1所述的计算位姿变化方法，其特征在于：在所述步骤2)中，所述图像语义特征为车道线、停车库位线、库位点、斑马线、车道箭头等的一种或多种。

3.一种车载终端，包括：

拼接子单元，用于获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；

识别子单元，用于识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；

定位子单元，用于基于所述俯视感知图进行定位；

所述定位子单元包括：

初始子单元，用于获取初始位姿；

计算子单元，用于基于所述俯视感知图计算位姿变化；

所述计算子单元中，k时刻的位姿为：ξ_k＝(x,y,θ)，上式中(x,y)表示载体在一个二维平面的中心，而θ表示载体的航向角；

所述计算子单元中，将位姿最优估计问题转化为最小化误差e，具体为：

e＝ξ_k-h(x_k,y_j)；

ξ_k为k时刻的位姿，h(x_k,y_j)表示在k时刻对目标物y_j的观测方程；

语义标注分为两类，车道线，车位线，箭头，人行道一般标志物，分为一类；多条车位线的交叉点，定义为车位点，分为另一类；

首先，定义拼接图像的语义灰度图像为对所述步骤3中所述的俯视感知图像进行高斯滤波后获得的灰度图像；

对于前文第一类标志物，采用语义灰度图像作为当前观测，计算这一类标志物的观测误差；

采用语义灰度后，对第一类标志物的误差计算式为：

在上式(8)中I_Map(p_w)表示在地图中取世界坐标p_w的观测，I_k(p)表示取k时刻p点的观测；

对于第二类标志物，即车位点，直接求取欧式距离作为误差：

4.根据权利要求3所述的车载终端，其特征在于：

所述识别子单元中的所述图像语义特征为车道线、停车库位线、库位点、斑马线、车道箭头中的一种或多种。