[发明专利]编码器和控制系统

说明书

本发明提供一种编码器和控制系统。在控制系统中，编码器与控制装置通过串行通信被连接。编码器具备数据发送部，该数据发送部将与被探测体的位置相关的信息即位置信息以及表示生成位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到控制装置，控制装置具备校正部，该校正部基于从编码器接收到的位置信息和位置信息生成时刻信息，来对被探测体的位置信息进行校正。

技术领域

本发明涉及一种编码器以及具有编码器的控制系统。

背景技术

已知一种用于对旋转轴的旋转位置、直线移动物的移动位置进行检测的编码器(例如，参照日本特开平8-261794号公报)。日本特开平8-261794号公报中记载了“设置用于保持所检测出的角度数据的存储装置10以及对延迟时间进行校正的输出校正装置11，由输出校正装置11根据本次采样的角度数据和过去的角度数据来估计在因A/D转换、运算处理时间等产生的延迟时间内的移动量，将估计出的移动量加上本次的采样数据来对延迟时间进行校正”。

发明内容

然而，在编码器与控制装置进行串行通信的控制系统中，将位置信息作为串行数据从编码器向控制装置发送的通信处理需要固定的时间，因此存在如下情况：在控制装置侧从编码器获取到位置信息的时间点，被探测体的位置比接收到的位置信息表示的位置靠前。因而，为了求出当前时间点的被探测体的更准确的位置，需要对位置信息进行校正。在此，为了对位置信息进行校正而一般考虑的方法是，基于当前为止所接收到的与多次相应的个数的位置信息，来求出与从控制装置向编码器请求位置信息起直到从编码器发送来位置信息为止的通信延迟时间对应的校正量。然而，在从由编码器接受位置信息的请求起直到生成位置信息为止的时刻按每个编码器而不同的情况下，上述校正方法无法对位置信息进行准确的校正。

本公开的一个方式是一种控制系统，在该控制系统中，编码器与控制装置通过串行通信被连接，其中，编码器具备数据发送部，该数据发送部将与被探测体的位置相关的信息即位置信息以及表示生成位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到控制装置，控制装置具备校正部，该校正部基于从编码器接收到的位置信息和位置信息生成时刻信息，来对被探测体的位置信息进行校正。

另外，本公开的其它方式是一种编码器，与控制装置以能够进行串行通信的方式连接，编码器具备数据发送部，该数据发送部将与被探测体的位置相关的信息即位置信息以及表示生成位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到控制装置。

附图说明

通过与附图相关联的以下的实施方式的说明，进一步明确本发明的目的、特征以及优点。在该附图中，

图1是示意性地示出本发明的实施方式所涉及的控制系统的整体结构的框图，

图2是示出图1的控制系统中的控制装置的结构的框图，

图3是示出图1的控制系统中的编码器的结构的框图，

图4是示出请求信号、位置信息生成时刻以及串行数据的时刻的时序图，

图5是示出由图1的控制系统进行的位置信息校正处理的流程图，

图6是示出串行数据的帧的结构例的图，

图7是示出控制装置与多个编码器连接而构成的控制系统的结构例的框图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在所有附图中，对相对应的构成要素标注相同的附图标记。为了易于理解，在这些附图中适当改变了比例尺。另外，附图所示的方式是用于实施本发明的一个例子，本公开不限定于图示的方式。