[发明专利]编码器和控制系统

权利要求书

1.一种控制系统，在该控制系统中，编码器与控制装置通过串行通信被连接，

所述编码器具备：

位置信息生成部，其响应于从所述控制装置接收到请求信号来生成与被探测体的位置相关的信息即位置信息，并且生成表示以所述请求信号的接收为基准的所述位置信息的生成时刻的位置信息生成时刻信息；以及

数据发送部，其将所述位置信息以及所述位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到所述控制装置，

所述控制装置具备：

请求信号发送部，其对所述编码器发送用于请求所述位置信息的所述请求信号；以及

校正部，其基于从所述编码器接收到的所述位置信息和所述位置信息生成时刻信息，来对所述被探测体的所述位置信息进行校正，

所述控制装置将所述请求信号按时间序列向所述编码器发送多次，

所述校正部进行以下动作：

使用所接收到的与多次相应的个数的所述位置信息，来计算所述被探测体的移动速度，

以本次接收到的所述位置信息生成时刻信息为基准来计算因所述串行通信产生的延迟时间，

使用所计算出的所述移动速度和所述延迟时间，来求出对本次接收到的所述位置信息的校正量。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

在将通过由所述请求信号发送部本次发送所述请求信号而由所述控制装置从所述编码器接收到的所述位置信息和所述位置信息生成时刻信息分别设为位置p11和时刻t11，并将通过由所述请求信号发送部前次发送所述请求信号而由所述控制装置从所述编码器接收到的位置信息和所述位置信息生成时刻信息分别设为位置p1和时刻t1时，

所述控制装置的所述校正部根据移动速度＝(p1-p11)/(t1-t11)，来求出所述被探测体的移动速度，

在将所述控制装置本次从所述编码器接收到所述串行数据的时刻设为t12时，

所述控制装置的所述校正部根据延迟时间＝t12-t11，来求出因所述串行通信产生的所述延迟时间，

并且，所述控制装置的所述校正部基于所求出的所述移动速度和所述延迟时间，根据校正量＝移动速度×延迟时间，来求出应对本次接收到的所述位置信息施加的所述校正量。