[发明专利]一种双驱急回往复翻转运动机构及自动烹饪机器人

说明书

本发明提供了一种双驱急回往复翻转运动机构及自动烹饪机器人，包括：固定机架、摇杆、偏心连杆、锅体、连杆、曲柄和传动结构；摇杆和曲柄的第一端分别可旋转连接在固定机架上，连杆的第一端可旋转连接在摇杆的第二端，连杆的第二端可旋转连接曲柄的第二端；传动结构设置于摇杆的第一端和第二端之间，偏心连杆的第一端驱动连接传动结构，偏心连杆的第二端连接锅体；偏心连杆通过电机和传动结构驱动旋转，曲柄通过电机直接驱动旋转。本发明利用曲柄摇杆机构结构简单，循环往复运动，具有急回特性的特点，通过双驱动连杆，实现锅沿着复杂轨迹的往复运动，实现对厨师颠锅、倒菜动作的高度模仿。

技术领域

本发明涉及机械冲击检测与特种曲线运动执行机构技术领域，具体地，涉及一种双驱急回往复翻转运动机构及自动烹饪机器人，可应用与自动烹饪机器人颠锅运动执行与运动冲击输出与减速器冲击检测。

背景技术

颠锅的目的等同于用锅铲把材料混合均匀，一边开火一边颠锅可让食材受热更均匀，可炒出更香的菜式，不管是中式生铁锅还是西式平底锅都会用到这个技巧。然而，因为中式生铁锅比较重，长时间做颠锅动作，即便是经验丰富的大厨也非常容易受伤。

公开号为CN108402914A的专利，采用齿轮传动机构，摆动锅体；公开号为CN106136936A的专利，采用滑块导轨机构，实现颠锅动作。虽然上述颠锅机构可以实现颠锅的动作，但是与厨师炒菜时的颠锅动作出入较大，无法准确完成炒菜与倒菜的动作模仿，并且结构复杂，体积较大，不适用于自动烹饪机器人系统。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明目的是提供一种双驱急回往复翻转运动机构及自动烹饪机器人。

根据本发明提供的一种双驱急回往复翻转运动机构，包括：固定机架1、摇杆2、偏心连杆3、锅体4、连杆5、曲柄6和传动结构；

所述摇杆2和所述曲柄6的第一端分别可旋转连接在所述固定机架1上，所述连杆5的第一端可旋转连接在所述摇杆2的第二端，所述连杆5的第二端可旋转连接所述曲柄6的第二端；

所述传动结构设置于所述摇杆2的第一端和第二端之间，所述偏心连杆3的第一端驱动连接所述传动结构，所述偏心连杆3的第二端连接所述锅体4；

所述偏心连杆3通过电机和所述传动结构驱动旋转，所述曲柄6通过电机直接驱动旋转。

较佳的，所述电机包括偏心连杆驱动电机7和曲柄摇杆驱动电机8；

所述偏心连杆驱动电机7和所述曲柄摇杆驱动电机8分别安装在所述固定机架1上，所述偏心连杆驱动电机7通过所述传动结构驱动连接所述偏心连杆3的第一端，所述曲柄摇杆驱动电机8驱动连接所述曲柄6的第一端，所述偏心连杆驱动电机7和所述曲柄摇杆驱动电机8做协同运动。

较佳的，所述传动结构包括：

设置于所述摇杆2第一端的第一带轮9，设置于所述摇杆2第二端的第二带轮11，所述第一带轮9和所述第二带轮11通过同步带10传动连接，所述第一带轮9与所述偏心连杆驱动电机7驱动连接。

较佳的，所述协同运动包括：

所述曲柄摇杆驱动电机8驱动所述曲柄6旋转，带动所述摇杆2前后摆动，在所述摇杆2向后摆动时，所述偏心连杆驱动电机7停止，在所述摇杆2向前摆动至竖直方向时，所述偏心连杆驱动电机7驱动所述偏心连杆3的第二端上扬，实现颠锅。

较佳的，所述摇杆2与所述连杆5的长度比的比值为1至2，所述摇杆2与所述偏心连杆3的长度比的比值为2至3。

较佳的，所述偏心连杆3呈L形，长臂连接所述传动结构，短臂连接所述锅体4。

较佳的，所述固定机架1上开设有第一通孔101和第二通孔102，所述偏心连杆驱动电机7和所述曲柄摇杆驱动电机8分别固定在所述第一通孔101和所述第二通孔102中。