[发明专利]一种双驱急回往复翻转运动机构及自动烹饪机器人

权利要求书

1.一种双驱急回往复翻转运动机构，其特征在于，包括：固定机架(1)、摇杆(2)、偏心连杆(3)、锅体(4)、连杆(5)、曲柄(6)和传动结构；

所述摇杆(2)和所述曲柄(6)的第一端分别可旋转连接在所述固定机架(1)上，所述连杆(5)的第一端可旋转连接在所述摇杆(2)的第二端，所述连杆(5)的第二端可旋转连接所述曲柄(6)的第二端；

所述传动结构设置于所述摇杆(2)的第一端和第二端之间，所述偏心连杆(3)的第一端驱动连接所述传动结构，所述偏心连杆(3)的第二端连接所述锅体(4)；

所述偏心连杆(3)通过电机和所述传动结构驱动旋转，所述曲柄(6)通过电机直接驱动旋转；

所述摇杆(2)与所述连杆(5)的长度比的比值为1至2，所述摇杆(2)与所述偏心连杆(3)的长度比的比值为2至3；

所述偏心连杆(3)呈L形，长臂连接所述传动结构，短臂连接所述锅体(4)。

2.根据权利要求1所述的双驱急回往复翻转运动机构，其特征在于，所述电机包括偏心连杆驱动电机(7)和曲柄摇杆驱动电机(8)；

所述偏心连杆驱动电机(7)和所述曲柄摇杆驱动电机(8)分别安装在所述固定机架(1)上，所述偏心连杆驱动电机(7)通过所述传动结构驱动连接所述偏心连杆(3)的第一端，所述曲柄摇杆驱动电机(8)驱动连接所述曲柄(6)的第一端，所述偏心连杆驱动电机(7)和所述曲柄摇杆驱动电机(8)做协同运动。

3.根据权利要求2所述的双驱急回往复翻转运动机构，其特征在于，所述传动结构包括：

设置于所述摇杆(2)第一端的第一带轮(9)，设置于所述摇杆(2)第二端的第二带轮(11)，所述第一带轮(9)和所述第二带轮(11)通过同步带(10)传动连接，所述第一带轮(9)与所述偏心连杆驱动电机(7)驱动连接。

4.根据权利要求2所述的双驱急回往复翻转运动机构，其特征在于，所述协同运动包括：

所述曲柄摇杆驱动电机(8)驱动所述曲柄(6)旋转，带动所述摇杆(2)前后摆动，在所述摇杆(2)向后摆动时，所述偏心连杆驱动电机(7)停止，在所述摇杆(2)向前摆动至竖直方向时，所述偏心连杆驱动电机(7)驱动所述偏心连杆(3)的第二端上扬，实现颠锅。

5.根据权利要求2所述的一种双驱急回往复翻转运动机构，其特征在于，所述固定机架(1)上开设有第一通孔(101)和第二通孔(102)，所述偏心连杆驱动电机(7)和所述曲柄摇杆驱动电机(8)分别固定在所述第一通孔(101)和所述第二通孔(102)中。

6.根据权利要求5所述的双驱急回往复翻转运动机构，其特征在于，所述第一通孔(101)在上，所述第二通孔(102)在下，所述偏心连杆驱动电机(7)设置于所述第一通孔(101)，所述曲柄摇杆驱动电机(8)设置于所述第二通孔(102)。

7.根据权利要求1所述的双驱急回往复翻转运动机构，其特征在于，所述锅体(4)为铁质。

8.一种自动烹饪机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7任意一项所述的一种双驱急回往复翻转运动机构。