[发明专利]定位过程中的数据处理方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位过程中的数据处理方法，其特征在于，包括：

获取环境当前的图像数据；

根据所述当前的图像数据中的特征点和跟踪地图进行定位，确定第一定位结果；

对所述当前的图像数据进行分割，确定所述当前的图像数据的第一分割结果；

根据所述第一分割结果、所述第一定位结果和所述跟踪地图，从所述当前的图像数据中的特征点中选择用于二次定位的特征点；根据所述用于二次定位的特征点和所述跟踪地图，确定第二定位结果；

和/或，

获取上一图像数据的分割结果和上一图像数据的定位结果；根据所述第一定位结果、所述上一图像数据的定位结果和所述上一图像数据的分割结果，调整所述第一分割结果，得到第二分割结果；

其中，所述根据所述第一分割结果、所述第一定位结果和所述跟踪地图，从所述当前的图像数据中的特征点中选择用于二次定位的特征点，具体包括：

根据所述第一分割结果，对所述当前的图像数据中的特征点进行分类；根据所述第一定位结果和所述跟踪地图，确定每个类别的特征点的总体状态；其中，所述类别的特征点的总体状态为静止状态或运动状态；根据所述类别的特征点的总体状态，确定所述用于二次定位的特征点；或，获取上一图像数据的分割结果和上一图像数据的定位结果；根据所述第一定位结果、所述上一图像数据的定位结果和所述上一图像数据的分割结果，调整所述第一分割结果，得到第二分割结果；根据所述第二分割结果，对所述当前的图像数据中的特征点进行分类；根据所述第一定位结果和所述跟踪地图，确定每个类别的特征点的总体状态；其中，所述类别的特征点的总体状态为静止状态或运动状态；根据所述类别的特征点的总体状态，确定所述用于二次定位的特征点；

所述根据所述第一定位结果、所述上一图像数据的定位结果和所述上一图像数据的分割结果，调整所述第一分割结果，得到第二分割结果，具体包括：

根据所述上一图像数据的定位结果和所述第一定位结果，将所述上一图像数据的分割结果中的分割区域投影至所述当前的图像数据，得到投影区域；根据所述投影区域，调整所述第一分割结果，得到第二分割结果；或，根据所述第一分割结果、所述第一定位结果和所述跟踪地图，从所述当前的图像数据中的特征点中选择用于二次定位的特征点；根据所述用于二次定位的特征点和所述跟踪地图，确定第二定位结果；根据所述上一图像数据的定位结果和所述第二定位结果，将所述上一图像数据的分割结果中的分割区域投影至所述当前的图像数据，得到投影区域；根据所述投影区域，调整所述第一分割结果，得到第二分割结果。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一定位结果和所述跟踪地图，确定每个类别的特征点的总体状态，具体包括：

针对每个类别，分别进行以下操作：根据所述第一定位结果和所述跟踪地图，确定所述类别中每个特征点的状态信息，所述特征点的状态信息指示所述特征点处于静止状态或运动状态；根据所述类别中每个特征点的状态信息，确定所述类别的特征点的总体状态。

3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述第一定位结果中包括第一平移信息和第一旋转信息；

所述根据所述第一定位结果和所述跟踪地图，确定所述类别中每个特征点的状态信息，具体包括：

根据所述第一平移信息和第一旋转信息，将所述跟踪地图中的特征点投影至所述当前的图像数据中；

确定投影得到的特征点与所述类别中的特征点的对应关系；

针对所述类别中的每个特征点，分别进行以下操作：确定所述特征点和与所述特征点对应的投影得到的特征点之间的位置关系；根据所述位置关系，确定所述特征点的状态信息。

4.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述类别中每个特征点的状态信息，确定所述类别的特征点的总体状态，具体包括：

根据所述类别中每个特征点的状态信息，判断所述类别中处于静止状态的特征点的个数是否大于第一阈值；

若确定是，确定所述类别的特征点的总体状态为静止状态；

否则，确定所述类别的特征点的总体状态为运动状态。