[发明专利]一种长型材搬运机器人

说明书

本发明公开了一种长型材搬运机器人，包括机架、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、Z轴滑移机构及吸附搬运机构；机架包括平行设置的第一横梁与第二横梁，以及用于支撑第一横梁、第二横梁的支撑立柱，第一横梁下端面和第二横梁下端面位于同一水平面，X轴滑移机构设于机架上，Y轴滑移机构与X轴滑移机构连接，Z轴滑移机构与Y轴滑移机构连接，吸附搬运机构与Z轴滑移机构连接。本发明搬运及堆垛精度高，避免了吊装不合理出现型材过重的情况，降低了长型材搬运过程中的危险系数及人工成本，可广泛应用于智能无人化工厂。

技术领域

本发明涉及车间搬运技术领域，尤其涉及一种长型材搬运机器人。

背景技术

现有车间型材搬运时一般采用车间桁车，较短的型材可用单台车间桁车搬运，长型材则需要两台车间桁车同时工作从两头吊起型材并搬运。在搬运时需要人工观察并时时操作。这种长型材搬运方式主要存在以下问题：1、单台桁车搬运时可能会因吊装不合理出现型材过重的情况，而发生危险；1、长型材搬运时，两台桁车配合搬运，可能会吊装不合理出现型材过重的情况，而发生掉落危险；2、两台桁车配合搬运，需要两个人同时操作两台桁车，增加了人工成本；3、搬运精度低，无法实现型材的码垛堆料。

发明内容

本发明的目的是克服上述不足，提供了一种长型材搬运机器人，搬运及堆垛精度高，避免了吊装不合理出现型材过重的情况，降低了长型材搬运过程中的危险系数及人工成本，可广泛应用于智能无人化工厂。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案, 一种长型材搬运机器人，包括机架、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、Z轴滑移机构及吸附搬运机构；所述机架包括平行设置的第一横梁与第二横梁，以及用于支撑所述第一横梁、所述第二横梁的支撑立柱，所述第一横梁下端面和所述第二横梁下端面位于同一水平面，所述X轴滑移机构设于所述机架上，所述Y轴滑移机构与所述X轴滑移机构连接，所述Z轴滑移机构与所述Y轴滑移机构连接，所述吸附搬运机构与所述Z轴滑移机构连接。

通过采用上述技术方案，吸附搬运机构吸附吊装长型材，通过X轴滑移机构、Y轴滑移机构及Z轴滑移机构精确调整吸附搬运机构的位置，使长型材精确搬运或堆垛至准确位置。

作为优选方案，所述X轴滑移机构包括平行设置的主动X轴移动梁与从动X轴移动梁，以及用于驱动所述主动X轴移动梁的X轴驱动单元，所述主动X轴移动梁下端面与所述从动X轴移动梁下端面位于同一水平面，所述主动X轴移动梁与所述从动X轴移动梁均与所述第一横梁及所述第二横梁垂直，所述主动X轴移动梁两端及所述从动X轴移动梁两端分别与所述第一横梁及所述第二横梁通过第一滚轮单元连接；

所述第一滚轮单元包括第一滚轮模组及第一滚轮模组安装板，所述第一滚轮模组安装板一侧与所述主动X轴移动梁一端或所述从动X轴移动梁一端固定连接，相对的另一侧固定连接有所述第一滚轮模组，所述第一滚轮模组底部与所述第一横梁上端面或所述第二横梁上端面接触；

所述X轴驱动单元包括第一减速电机、第一转轴、第一齿轮轴，所述第一减速电机通过法兰连接于所述主动X轴移动梁上，所述第一齿轮轴通过轴承座设于所述主动X轴移动梁两端连接的第一滚轮模组安装板上，所述第一减速电机通过第一转轴与所述主动X轴移动梁两端连接的第一滚轮模组安装板上的第一齿轮轴连接。

作为优选方案，所述主动X轴移动梁与所述从动X轴移动梁相对一侧的侧壁上从上而下依次设有导轨、齿条。

作为优选方案，所述Y轴滑移机构包括Y轴移动梁以及用于驱动所述Y轴移动梁的Y轴驱动单元，所述Y轴移动梁位于所述主动X轴移动梁与所述从动X轴移动梁之间，且与所述主动X轴移动梁及所述从动X轴移动梁垂直，所述Y轴移动梁两端通过第二滚轮单元分别与所述主动X轴移动梁侧壁上的导轨滑动连接；