[发明专利]一种用于潜水器的深海水下对接/分离装置及方法

权利要求书

1.一种用于潜水器的深海水下对接/分离装置，包括设置于基站端的基站框架以及设置于潜水器端的潜水器框架，其特征在于，

所述基站框架，包括对接侧和非对接侧，且在基站框架上至少设置两个导向口安装孔；

导向口，为凹面结构，且设置于所述基站框架的对接侧；

水下插拔连接器插座，设置于所述基站框架的对接侧；

所述潜水器框架，包括对接侧和非对接侧，且在潜水器框架对应导向口安装孔的位置设置通孔；

电磁铁，为与导向口配合的凸面结构，设置于所述潜水器框架的对接侧，且设置于贯穿通孔的推杆的一端，推杆的另一端通过丝母与丝杆连接，推杆设置于滑轨上，且与滑轨滑动配合，电机输出端与丝杠连接，使推杆可在贯穿通孔方向移动；

水下插拔连接器插头，设置于所述潜水器框架的对接侧，且与所述水下插拔连接器插座对应设置；

摄像头，设置于所述潜水器框架的对接侧；

照明灯，设置于所述基站框架的对接侧。

2.根据权利要求1所述的用于潜水器的深海水下对接/分离装置，其特征在于：所述导向口至少为两个，且通过对接支持杆固定于基站框架上的导向口安装孔。

3.根据权利要求1所述的用于潜水器的深海水下对接/分离装置，其特征在于：所述凹面结构为喇叭口结构，所述凸面结构为平顶锥形结构。

4.根据权利要求1所述的用于潜水器的深海水下对接/分离装置，其特征在于：所述水下插拔连接器插头通过水下插拔连接器插头支撑架与所述基站框架固定；所述水下插拔连接器插座通过水下插拔连接器插座支撑架与潜水器框架固定。

5.根据权利要求1所述的用于潜水器的深海水下对接/分离装置，其特征在于：所述摄像头至少有两个对称设置于水下插拔连接器插头所在中轴线的两侧，用于双目视频定位。

6.根据权利要求1所述的用于潜水器的深海水下对接/分离装置，其特征在于：所述照明灯至少为3个，且呈三角形排布，其中心与水下插拔连接插座的中心重合。

7.根据权利要求1所述的用于潜水器的深海水下对接/分离装置，其特征在于：所述推杆为中空结构，电磁铁尾部的水密电缆从推杆内部穿过，且从滑轨端引出。

8.根据权利要求2所述的用于潜水器的深海水下对接/分离装置，其特征在于：所述对接支持杆为铁质材料，且在其表面进行防腐蚀处理。

9.一种基于权利要求1～8任一项所述装置的用于潜水器的深海水下对接/分离方法，其特征在于，包括：对接方法和分离方法，

所述对接方法为：

潜水器靠近基站，基站端开启照明灯，潜水器端开启摄像头，通过摄像头对照明灯进行定位，确定水下插拔连接器插座的位置；直线电机转动推动推杆，使电磁铁凸出于水下插拔连接器插头的前端的位置，电磁铁通电；当电磁铁与对应的导向口接近时，自动吸合，通过直线电机转动拉回推杆，使水下插拔连接器插头与水下插拔连接器插座相对移动，直至连接紧固，关闭照明灯和摄像头；

所述分离方法为：

电磁铁通电，通过直线电机转动推出推杆，使水下插拔连接器插头与水下插拔连接器插座分离，然后电磁铁断电，潜水器与基站分离，直线电机转动拉回推杆及电磁铁。