[发明专利]一种智能焊接控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种智能焊接控制方法及装置，所述方法包括：实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。本发明使得焊接机器人在焊接过程中能够根据实际焊接状态参数的变化动态调整焊接工艺参数，从而完成智能焊接。

技术领域

本发明涉及焊接工艺技术领域，具体涉及一种智能焊接控制方法及装置。

背景技术

焊接工艺是制造业最主要加工手段之一，是一个多参数强耦合非线性时变的过程，焊接工人经验的本质是对焊接熔池热力耦合动态平衡的调节与控制。焊接工人在焊接过程中，需要综合焊前工况以及焊接产生的声音、弧光、熔池状态等信息，动态调整焊接参数，从而保证焊缝质量。焊接工人的技能熟练程度，对于焊缝质量影响非常大。

为提高焊接效率，越来越多的焊接机器人应用到制造现场，但由于目前的焊接机器人不具备类似焊接工人的思考与决策能力，因此目前的焊接机器人更多的是针对母材厚度、坡口形态、散热条件一致的长直焊缝，它们以既定的焊接工艺参数完成焊接作业。对于母材及坡口存在变化、散热条件不一、轨迹多变的复杂工况，焊接机器人很难形成质量良好的焊缝。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供一种智能焊接控制方法及装置。

具体地，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种智能焊接控制方法，包括：

实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；

根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；

根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制。

进一步地，所述根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整，具体包括：

根据实时获取的焊接状态参数监测信息获取各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量；

根据各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量、各焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值以及各焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，查询预设的焊接工艺知识库，分别获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；

将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果。

进一步地，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量：其中，表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响量，ΔX_i表示第i种焊接状态参数的变化量，X_i表示第i种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，Y_j表示第j种焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，c_ij表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。

进一步地，所述将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果，具体包括：