[发明专利]一种智能焊接控制方法及装置

权利要求书

1.一种智能焊接控制方法，其特征在于，包括：

实时获取焊接机器人在焊接作业过程中的焊接状态参数监测信息和焊接工艺参数信息；

根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整；

根据调整后的焊接工艺参数对所述焊接机器人的焊接作业过程进行控制；

其中，所述根据实时获取的焊接状态参数监测信息和实时获取的焊接工艺参数信息按照预设的焊接工艺知识库对焊接机器人的焊接工艺参数进行实时调整，具体包括：

根据实时获取的焊接状态参数监测信息获取各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量；

根据各焊接状态参数在当前检测时间段内的变化量、各焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值以及各焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，查询预设的焊接工艺知识库，分别获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量；

将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果；

其中，所述预设的焊接工艺知识库中存储有各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量：其中，表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响量，ΔX_i表示第i种焊接状态参数的变化量，X_i表示第i种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，Y_j表示第j种焊接工艺参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，c_ij表示第i种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量，以及将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果，具体包括：

S1、将各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行叠加，获取各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的总影响量：

S2、将各焊接工艺参数的当前值分别对应叠加上各焊接状态参数的变化量对该焊接工艺参数的总影响量，获取各焊接工艺参数的最终调整结果：

其中，Y_j'表示第j种焊接工艺参数的最终调整结果，ΔX₁表示第1种焊接状态参数的变化量，X₁表示第1种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，ΔX₂表示第2种焊接状态参数的变化量，X₂表示第2种焊接状态参数在当前检测时间段的起始时刻的参数值，c_1j表示第1种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数，c_2j表示第2种焊接状态参数对第j种焊接工艺参数的影响系数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述焊接状态参数监测信息，包括：声谱、光谱、熔池宽度、熔池头长、熔池尾长和熔池灰度中的一种或多种。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述焊接工艺参数信息，包括：送气速度、送丝速度、焊接速度、焊接电流、焊接电压、焊枪与焊缝距离、焊枪目标角和焊枪进行角中的一种或多种。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

实时记录焊接机器人在智能焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息，并根据实时记录的焊接机器人在智能焊接过程中的过程状态信息及工艺参数信息对所述焊接工艺知识库中各焊接状态参数、各焊接工艺参数，以及各焊接状态参数的变化量对每一种焊接工艺参数的影响量进行更新。