[发明专利]一种多机器人操作系统环境的订阅性能追踪系统

权利要求书

1.一种多机器人操作系统ROS环境的订阅性能追踪系统，其特征在于，包括位于不同ROS环境中的发布侧和订阅侧、以及追踪创建应用程序接口API和追踪统计API；其中，

在发布侧：发布节点用于在发布消息前，调用追踪创建API创建根跨度Span和追踪上下文，并启动根span，追踪上下文中包括：追踪标识和根span的标识；将追踪上下文传递给调用的中间件API；在消息发布处理结束后，结束根span并记录根span的运行时长；

中间件API用于响应于上层调用，在进行与调用对应的处理之前，根据获取的追踪上下文，调用跟踪创建API创建子span，并在获取到的追踪上下文中添加创建的子span的标识，并启动子span；在该中间件API嵌套调用下一层中间件API的情况下，将修改后的追踪上下文传递给调用的下一层中间件API；在该中间件API是嵌套调用的最后一层中间件API的情况下，将修改后的追踪上下文传递给序列化模块；在该中间件API的处理结束后，结束子span并记录子span的运行时长；

序列化模块用于对接收到的追踪上下文进行序列化处理，并将序列化后的追踪上下文发送给订阅侧的序列化模块；

在订阅侧：序列化模块用于对接收到的追踪上下文进行反序列化，并将反序列化后的追踪上下文传递给订阅节点待调用的中间件API；

中间件API用于响应于上层调用，在进行与调用对应的处理之前，根据接收到的追踪上下文，调用跟踪创建API创建子span，并在追踪上下文中添加创建的子span的标识，并启动子span；在该中间件API嵌套调用下一层中间件API的情况下，将修改后的追踪上下文传递给调用的下一层中间件API；在该API的处理结束后，结束子span并记录子span的运行时长；

追踪统计API读取各个节点和各个中间件API中的追踪上下文和span运行时长，并对读取的数据进行追踪分析。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，订阅侧的序列化模块将反序列化后的追踪上下文传递给订阅节点待调用的中间件API，包括：

订阅侧的序列化模块将反序列化后的追踪上下文传递给回调函数，回调函数在通知订阅节点获取订阅的消息时，将追踪上下文传递给订阅节点待调用的中间件API。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，订阅侧中间件API创建子span，包括：

订阅节点待调用的中间件API根据来自至少一个订阅节点对获取订阅的消息的调用，分别建立与每个订阅节点对应的子span；

嵌套调用的中间件API，获取上一层API传递的追踪上下文，建立与至少一个订阅节点中的每个订阅节点对应的子span。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，根据嵌套调用的顺序，发布侧和订阅侧的中间件API包括：C++客户端程序库、ROS客户端库和ROS中间件软件。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，追踪创建API和追踪统计API是分布式追踪系统提供的API。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，追踪统计API还用于将读取到的数据发送到云端。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，追踪统计API包括代理端API和云端API；

代理端API用于读取各个节点和各个中间件API中的追踪上下文和span运行时长，并将读取的数据发送给云端API；

云端API用于对接收的追踪上下文和span运行时长进行追踪分析。