[发明专利]一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法

说明书

本发明涉及一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法，包括以下步骤，步骤1：在斑点迷彩喷涂设备中设置设定角度参数、输入待喷涂的第一路径及第二路径参数，设定喷枪移动速度，步骤2：斑点迷彩喷涂设备检测第一路径及第二路径的转弯角度，并将检测的转弯角度与设定角度进行对比，步骤3：启动斑点迷彩喷涂设备的喷枪工作，喷枪根据检测得到的第一路径、第二路径的转弯角度与设定角度的对比结果，对第一路径及第二路径进行喷涂。本发明的喷涂方法有效避免了喷涂路径拐角处积油现象，提高了喷涂质量和喷涂效果。

技术领域

本发明涉及迷彩喷涂技术领域，具体涉及一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法。

背景技术

目前喷涂领域，自动化喷涂技术是一个方向，其中关键是生成优秀的喷涂轨迹。

优秀的斑点迷彩喷涂轨迹主要包含以下方面要求：能够紧密的贴合实际工件；机器人喷涂时喷枪与工件表面法向垂直；机器人行走路径时无卡顿情况；机器人行走斑块边界圆弧路径时无积油现象等等。

传统的斑点迷彩喷涂轨迹规划方法无法完全满足以上要求，经常出现斑块边界圆弧路径由于角度小，拐弯停顿时间长，出现严重积油现象，影响喷涂效率和喷涂效果。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提供了一种小角度圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法，有效避免了斑点迷彩喷涂拐弯处积油严重的现象，为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种圆弧过渡轨迹的斑点迷彩喷涂方法，包括以下步骤：

步骤1：在斑点迷彩喷涂设备中设置设定角度参数、输入待喷涂的第一路径及第二路径参数，设定喷枪移动速度。

步骤2：斑点迷彩喷涂设备检测第一路径及第二路径的转弯角度，并将检测的转弯角度与设定角度进行对比。

步骤3：启动迷彩喷涂设备的喷枪工作，喷枪根据检测得到的第一路径、第二路径的转弯角度与设定角度的对比结果，对第一路径及第二路径进行喷涂。

进一步的，所述步骤3中，如果检测得到的第一路径及第二路径的转弯角度大于设定角度，则喷枪沿第一路径及第二路径运动，对第一路径及第二路径进行喷涂；如果检测得到的第一路径及第二路径的转弯角度小于或等于设定角度，则第一路径喷涂完成后，喷枪关停，喷枪沿封闭的过渡路径移动至喷枪关停点，喷枪重新启动，对第二路径进行喷涂。

进一步的，设定的角度参数的值为120°。

进一步的，设定的喷枪移动速度值为600mm/s-2000mm/s。

进一步的，所述第一路径包括第一直线路径及位于第一直线路径末端的第一圆弧路径，所述第二路径包括第二直线路径及位于第二直线路径首端的第二圆弧路径，所述第一圆弧路径及第二圆弧路径构成圆弧拐角路径。

进一步的，所述第一圆弧路径及第二圆弧路径同心设置且弧长相等。

进一步的，所述过渡路径为封闭的三角形路径，包括首尾连接的第一过渡路径、连接路径及第二过渡路径，所述第一过渡路径的首端为第一路径的末端，第一过渡路径的末端为连接路径的首端，连接路径的末端为第二过渡路径的首端，第二过渡路径的末端为第二路径的首端。

进一步的，所述第一过渡路径、第二过渡路径的长度为50mm-200mm。

进一步的，所述第一过渡路径、第二过渡路径及连接路径位于圆弧拐角路径切线的同一侧，且位于第一路径及第二路径所在一侧的对侧。

进一步的，所述第一直线路径与第一过渡路径之间的夹角大于设定角度值，所述第二直线路径与第二过渡路径之间的夹角大于设定角度值。

本发明的有益效果：