[发明专利]一种机器人打磨系统

权利要求书

1.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括机器人、打磨装置和快换装置，快换装置包括气动夹紧单元和卡合部，气动夹紧单元固定在机器人自由端，卡合部固定在打磨装置一端，通过气缸运动将气动夹紧单元和卡合部面连接，进而将打磨装置固定在机器人上,气动夹紧单元包括机器人端法兰盘、中间支撑筒、气缸、楔形推块、夹紧楔块，滑筒、压力传感器和压力触头；机器人端法兰盘包括一体式结构的法兰连接端、上部圆筒和下部圆筒，法兰连接端上下分别与同轴线的上部圆筒和下部圆筒连接，在下部圆筒空腔内，沿圆周方向等间隔放置若干个夹紧楔块且在下部圆筒侧面开设供夹紧楔块通过的滑筒，压力传感器固定在下部圆筒底部中心处，中间支撑筒底部套接在机器人端法兰盘上部圆筒外侧且与其法兰连接端固定连接，气缸上部固定在中间支撑筒顶部中心处，气缸与中间支撑筒轴线重合，气缸通过活塞杆与楔形推块连接，楔形推块上部的圆形套筒在活塞杆的带动下沿机器人端法兰盘上部圆筒内表面来回滑动，切割楔形推块下部的圆形套筒外侧形成若干个与夹紧楔块配合的楔形面，且楔形推块与夹紧楔块连接，楔形推块的楔形面沿夹紧楔块的楔形面滑动，进而来回推动夹紧楔块沿滑筒滑动，实现楔形推块与工具端法兰盘环形凸起卡合和分离；卡合部具体为工具端法兰盘，沿工具端法兰盘边缘有一向内的环形凸起，与压力传感器配合的压力触头通过弹簧固定在工具端法兰盘空腔中心处的凹槽内；工具端法兰盘固定连接在打磨装置上，中间支撑筒通过法兰盘固定在打磨机器人机械手臂上。

2.根据权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于，气动夹紧单元还包括弹簧、弹簧套接在气缸外侧。

3.根据权利要求2所述的机器人打磨系统，其特征在于，打磨装置包括打磨头、角磨机、气动磨头中的一种。

4.根据权利要求3所述的机器人打磨系统，其特征在于，打磨头包括伺服电机、主动轴、锥齿轮组、传动轴、同步带、第一同步带轮、第二同步带轮、张紧装置、动力输出轴、砂轮和打磨头壳体；伺服电机输出轴插入主动轴一端的凹槽内，主动轴另一端通过锥齿轮组与传动轴一端垂直连接，传动轴另一端的第一同步带轮通过同步带与动力输出轴一端的第二同步带轮连接，张紧装置固定在同步带轮一侧用于顶紧同步带，采用固定装置将砂轮固定在动力输出轴自由端，主动轴、锥齿轮组、传动轴、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、张紧装置和动力输出轴均设置在打磨头壳体内，且主动轴、传动轴和动力输出轴与打磨头壳体转动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人打磨系统，其特征在于，打磨头还包括第一圆锥滚子轴承、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承、第二圆锥滚子轴承和第三圆锥滚子轴承，所述打磨头壳体包括第一套筒、第二套筒、第三套筒、第四套筒、同步带壳体和同步带壳体端盖，主动轴靠近伺服电机一端通过第一圆锥滚子轴承转动连接在第一套筒内腔内部，且第一套筒一端与伺服电机输出端的法兰盘连接，第一套筒另一端法兰连接在内置有锥齿轮组的第二套筒一端，主动轴靠近锥齿轮组一端和传动轴靠近锥齿轮组一端分别通过第一深沟球轴承和第二深沟球轴承转动连接在第二套筒内，第二套筒另一端与第三套筒法兰连接，传动轴通过第二圆锥滚子轴承固定在第三套筒内腔中，同步带、第一同步带轮、第二同步带轮和张紧装置固定在同步带壳体的内腔中，同步带壳体一侧和同步带壳体端盖密封连接，另一侧分别与第三套筒和第四套筒法兰连接，且动力输出轴通过第三圆锥滚子轴承固定在第四套筒内腔后伸出与砂轮固定连接。

6.根据权利要求5所述的机器人打磨系统，其特征在于，气动夹紧单元还包括控制伺服电机启动的快接插头，快接插头固定在机器人端法兰盘底部，当打磨装置连接到打磨机器人上时，快接插头连接，伺服电机通电。