[发明专利]一种热电厂锅炉群巡检方法

权利要求书

1.一种热电厂锅炉群巡检方法，其特征在于，所述巡检方法应用于一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：移动装置和检测装置；所述检测装置搭载在所述移动装置上；所述检测装置包括一体化云台装置、红外热像仪、高清摄像机、环境监测装置、定位装置、电池电量检测电路、超声波停障系统和嵌入式CPU；所述红外热像仪和所述高清摄像机安装于所述一体化云台装置上；所述红外热像仪、所述高清摄像机、所述环境监测装置、所述定位装置、所述电池电量检测电路、所述超声波停障系统分别与所述嵌入式CPU连接；所述巡检方法包括：

获取预设巡检路径；所述预设巡检路径包括多个预设巡检目标点；

根据所述预设巡检路径生成移动指令；

根据所述移动指令控制所述移动装置移动至所述预设巡检目标点；

获取所述预设巡检目标点的运行设备的红外热像图；所述运行设备包括高、中、低压汽包，各类水泵轴瓦以及电机的驱动端和非驱动端；

根据所述红外热像图进行高温报警；

获取所述预设巡检目标点的各类表计、泵和管道设备开关阀的高清图像；所述各类表计包括各类在线压力表计、液位计、温度表以及流量表；

根据所述高清图像进行异常报警；

获取所述预设巡检目标点的环境监测数据；所述环境监测数据包括空气含氧量浓度、有毒与可燃气体浓度和环境温湿度；

根据环境监测数据进行声光报警；

判断所述预设巡检路径中的多个预设巡检目标点是否全部巡检完成，获得第一判断结果；

若所述第一判断结果为所述多个预设巡检目标点全部巡检完成，生成返回指令；

根据所述返回指令控制所述移动装置自动返回到充电点进行自主充电。

2.根据权利要求1所述的热电厂锅炉群巡检方法，其特征在于，所述根据所述红外热像图进行高温报警，具体包括：

根据所述红外热像图确定所述运行设备的当前温度；

判断所述当前温度是否大于高温报警极限值，获得第二判断结果；

若所述第二判断结果为所述当前温度大于所述高温报警极限值，进行高温报警。

3.根据权利要求1所述的热电厂锅炉群巡检方法，其特征在于，所述根据所述高清图像进行异常报警，具体包括：

采用图像识别技术识别所述各类表计的高清图像中所述表计的测量数值；

判断所述测量数值是否在预设数值范围内，获得第三判断结果；

若所述第三判断结果为所述测量数值不在所述预设数值范围内，进行数值异常报警。

4.根据权利要求1所述的热电厂锅炉群巡检方法，其特征在于，所述根据所述高清图像进行异常报警，具体包括：

根据所述泵和管道设备开关阀的高清图像判断是否存在跑冒滴漏现象，获得第四判断结果；

若所述第四判断结果为所述泵和管道设备开关阀存在跑冒滴漏现象，进行跑冒滴漏异常报警。

5.根据权利要求1所述的热电厂锅炉群巡检方法，其特征在于，所述根据环境监测数据进行声光报警，具体包括：

判断所述有毒与可燃气体浓度是否大于气体浓度报警限值，获得第五判断结果；

若所述第五判断结果为所述有毒与可燃气体浓度大于所述气体浓度报警限值，进行声光报警；

判断所述环境温度是否低于低温报警限值，获得第六判断结果；

若所述第六判断结果为所述环境温度低于所述低温报警限值，进行声光报警；

判断所述环境湿度是否大于湿度报警限值，获得第七判断结果；

若所述第七判断结果为所述环境湿度大于所述湿度报警限值，进行声光报警。

6.根据权利要求1所述的热电厂锅炉群巡检方法，其特征在于，所述获取预设巡检路径之前，还包括：

获取当前时间和预设巡检时间；

判断所述当前时间是否到达所述预设巡检时间，获得第八判断结果；

若所述第八判断结果为所述当前时间到达所述预设巡检时间，获取所述预设巡检路径。