[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供抑制在各系统的构成要素在同时期产生异常的转向操纵控制装置。第一辅助转矩运算电路(50)基于转向操纵转矩(τ1)对第一指令值(T1a＊)以及第二指令值(T2a＊)进行运算。第一电流反馈控制电路(51)使用第一指令值(T1a＊)执行控制信号(Sm1)的运算，第二电流反馈控制电路(61)使用第二指令值(T2a＊)执行控制信号(Sm2)的运算。第一辅助转矩运算电路(50)在转向操纵转矩(τ1)为转向操纵转矩阈值以下时，将第一指令值(T1a＊)运算为比第二指令值(T2a＊)大的值，在转向操纵转矩(τ1)超过转向操纵转矩阈值后，运算为与第二指令值(T2a＊)相等的值。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年11月22日申请的日本申请专利2017-224993号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

以往，已知有通过对车辆的转向操纵机构赋予马达的驱动力，来辅助驾驶员的转向操作的转向装置。在这样的转向装置安装有控制马达的动作的电子控制装置(ECU)。另外，如日本特开2011－195089号公报所示，ECU有使马达、驱动控制马达的微机、以及驱动电路冗余化，并通过由各微机控制驱动电路，来分别独立地控制设置了多个系统的马达的线圈的装置。各微机通过生成马达控制信号，而通过驱动电路的控制，向各系统的线圈供给电力。

然而，若各微机对各系统的驱动电路生成相同的马达控制信号，从而对各系统的线圈分别供给相同的电力，则对微机、驱动电路、线圈等各系统的构成要素施加相同的控制负荷。这样一来，即使使各系统冗余化，也有可能由于相同的原因而在各系统的构成要素在同时期产生异常。

发明内容

本发明的目的之一在于提供抑制在各系统的构成要素在同时期产生异常的转向操纵控制装置。

本发明的一方式是将通过马达赋予使转向轴往复运动的驱动力的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置，具备控制电路，该控制电路根据包含转向操纵转矩的转向操纵状态量对转矩的指令值进行运算，并基于上述指令值控制对马达的多个系统的线圈的供电，从而从上述马达对转向操纵机构赋予上述转矩，

上述多个系统的线圈包含第一系统的线圈和第二系统的线圈，上述控制电路包含：第一系统的控制电路，其基于应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第一指令值，控制对上述第一系统的线圈的供电；以及第二系统的控制电路，其基于应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第二指令值，控制对上述第二系统的线圈的供电，

上述控制电路执行第一控制和第二控制，上述第一控制是在输入值在规定值以下的情况下，使上述第一指令值与上述第二指令值不同，其中，上述输入值是与应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩和应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的合计值具有相关性的值，上述第二控制是在上述输入值超过上述规定值的情况下，与上述输入值在上述规定值以下的情况相比，减小上述第一指令值与上述第二指令值之差。

根据该构成，例如在转向操纵转矩、指令值等与应该由第一系统以及第二系统的线圈产生的转矩的合计值具有相关性的值亦即输入值在规定值以下的情况下，第一指令值与第二指令值不同，所以第一系统的控制电路对第一系统的线圈的供电量设定为与第二系统的控制电路对第二系统的线圈的供电量不同的供电量。因此，第一系统的控制电路的控制负荷与第二系统的控制电路的控制负荷不同。这样，由于在各系统间控制负荷不同，所以能够抑制在各系统的同一构成要素在同时期产生异常。

另外，在输入值超过规定值的情况下，第一系统的控制电路对第一系统的线圈的供电量与第二系统的控制电路对第二系统的线圈的供电量之差变小，所以能够使系统间的控制负荷更均等。因此，在输入值超过规定值那样的供电量增大控制负荷增大的情况下，能够抑制控制负荷集中在一部分的系统。