[发明专利]自动抓枪机构及自动充电装置

权利要求书

1.一种自动抓枪机构，其特征在于，所述自动抓枪机构包括用于夹持充电枪头的夹持机构、及用于抓取及锁定夹持机构的抓枪机构，其中：

所述夹持机构包括夹持主体，夹持主体包括中空设置用于固定充电枪头的收容部，夹持主体两侧设有抓取槽；

所述抓枪机构包括抓枪主体、设于抓枪主体上的位姿判定机构、设于抓枪主体两侧可张合设置的抓取板、及设于抓枪主体上的解锁板，所述抓取板的端部设有与抓取槽相配合的抓取头，解锁板的端部设有与充电枪头上锁紧开关相配合的解锁头；

所述抓取板端部的抓取头沿第一方向运动以实现夹持机构的抓取，解锁板的解锁头沿第二方向运动按压充电枪头上的锁紧开关以实现充电枪头的解锁；

所述抓枪机构上设有驱动结构，驱动结构包括设于抓枪主体内沿朝向夹持机构方向设置的推进螺母、位于推进螺母和抓取板之间的第一传动结构、及位于推进螺母和解锁板之间的第二传动结构，所述驱动结构包括设于推进螺母后方的驱动电机，所述推进螺母固定安装于驱动电机的驱动轴上。

2.根据权利要求1所述的自动抓枪机构，其特征在于，所述第一方向为垂直于夹持机构侧面的方向，第二方向为朝向充电枪头上锁紧开关的方向，第一方向和第二方向相垂直分布。

3.根据权利要求1所述的自动抓枪机构，其特征在于，所述驱动结构包括：

第一状态，当推进螺母沿朝向夹持机构方向运动时，推进螺母通过第一传动结构驱动抓取板抓取夹持机构，同时，推进螺母通过第二传动机构驱动解锁板按压充电枪头上的锁紧开关；

第二状态，当推进螺母沿背离夹持机构方向运动时，推进螺母通过第一传动结构驱动抓取板释放夹持机构，同时，推进螺母通过第二传动机构驱动解锁板松开充电枪头上的锁紧开关。

4.根据权利要求1所述的自动抓枪机构，其特征在于，所述第一传动结构包括安装于抓枪主体侧面的第一铰链及连接抓取板和推进螺母的第一推杆，所述第二传动结构包括安装于抓枪主体顶面的第二铰链及连接解锁板及推进螺母的第二推杆，所述抓取板旋转安装于第一铰链上，所述解锁板旋转安装于第二铰链上。

5.根据权利要求4所述的自动抓枪机构，其特征在于，所述第一推杆与推进螺母和抓取板之间分别为可旋转安装，第二推杆与推进螺母和解锁板之间分别为可旋转安装。

6.根据权利要求1所述的自动抓枪机构，其特征在于，所述夹持机构朝向抓枪机构一侧设有若干定位孔，抓枪结构朝向夹持机构一侧设有若干定位销，所述抓枪机构和夹持机构通过定位销和定位孔进行定位。

7.根据权利要求1所述的自动抓枪机构，其特征在于，所述位姿判定机构设于抓枪主体正上方，所述解锁板位于位姿判定机构下方。

8.一种自动充电装置，其特征在于，所述自动充电装置包括：

充电枪头，所述充电枪头上设有锁紧开关及锁紧挂钩，当按压锁紧开关时，锁紧挂钩打开；

自动抓枪机构，所述自动抓枪机构为权利要求1～7中任一项所述的自动抓枪机构。