[发明专利]一种去中心化AGV交通管制的方法

说明书

本发明涉及一种去中心化AGV交通管制的方法，具体包括以下步骤：步骤1：将项目场景内所有的AGV都连接在同一个网络环境下；步骤2：在AGV行走的地图上放置识别节点，将AGV地图上需要交通管制区域的识别节点设置为交通管制识别节点；步骤3：AGV在行驶过程中实时读取识别节点信息并分析该识别节点是否为预设定的交通管制识别节点，如果是预设的交通管制识别节点，则向整个网络传送识别节点管制区域信息，否则不发送；步骤4：当其它AGV到达该交通管制识别节点时，该AGV车会对比查询是否已经有该识别节点的管制信息，如果存在就会停车等待，直至发出交通管制信号的AGV再次发出解除管制信号才会离开；本发明的方法成本低、依赖性低、效率高、稳定性高。

技术领域

本发明涉及无人搬运车控制技术领域，尤其是一种去中心化AGV交通管制的方法。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

在AGV控制系统中 ,AGV的动作是通过车载控制器实现控制功能 , 车载控制器按照一定的行进路径经过识别节点时,根据该识别节点的功能执行当前或者下一步的动作。在实际使用时,需要事先对AGV地图 (AGV导航磁带及识别节点)进行设置,同时对AGV车载控制器进行导航路径设置，在AGV地图上的导航路径可能有交汇区域 , 如果几个方向行驶的AGV行进到交汇区域时不加以有序调度的话,就会发生撞车或拥堵的情况。现有的控制方式比较复杂,其工作效率低下,而且需要在AGV的网络中设置网络中心点，创建上位机系统,造成导航成本的提高，一旦上位机出故障，整个AGV输送系统就会出现瘫痪等风险，设备节点多、数据转发次数频繁、系统稳定性下降。

发明内容

本发明的目的在于克服现有的常规解决方案的不足，提供一种低成本、低依赖性、高效率、高稳定性的去中心化AGV交通管制的方法。

本发明的具体方案是：一种去中心化AGV交通管制的方法，具体包括以下步骤：

步骤1：将项目场景内所有的AGV都连接在同一个网络环境下，使得各AGV之间可以相互收发信息；具体处理方式为：使用无线产品搭建一个基于2.4G/5G的无线环境，每辆AGV小车均搭配无线客户端产品，保证都在一个局域网内，通讯协议为WiFi下的UDP模式或者Zigbee下的广播模式；

步骤2：在AGV行走的地图上放置识别节点，将AGV地图上需要交通管制区域的识别节点设置为交通管制识别节点，且依据需要设定识别节点的优先等级，根据逻辑需求把交通管制条件录入到每台AGV小车内；具体处理方式为：把AGV线路上的所有识别节点安放妥当，并把需要作为交通管制的识别节点记录下来做好编号，罗列好前后关系，在AGV程序内做好逻辑关系编程；

步骤3：AGV在行驶过程中实时读取识别节点信息并分析该识别节点是否为预设定的交通管制识别节点，如果是预设的交通管制识别节点，则向整个网络传送识别节点管制区域信息，否则不发送；具体处理方式为：AGV经过每一个识别节点时，均会自动对比是否为预设的交通管制识别节点，如果相符合，则会向整个网络发送该交通管制识别节点的编号ID，否则不向网络发送信息；

步骤4：当其它AGV到达该交通管制识别节点时，该AGV车会对比查询是否已经有该识别节点的管制信息，如果存在就会停车等待，直至发出交通管制信号的AGV再次发出解除管制信号才会离开；具体处理方式为：当AGV到达交通管制识别节点时会对比自身位置和接收到的交通管制识别节点ID号关系，如果吻合则自动转化车身状态为停车等待状态，如果不是则正常通过。

本发明中所述识别节点的属性包括当前站号、当前动作标记。

本发明中所述交通管制识别节点为需要做交通管制的各个识别节点，每个交通管制识别节点都独占一个交通管制的ID，当AGV经过交通管制识别节点时就会激活一个ID号，而非交通管制点的识别节点则没有ID号。