[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供一种自动驾驶控制方法、装置、系统及存储介质，该方法，包括：获取高精度地图，所述高精度地图包括可靠性图层；根据车辆的当前位置，从所述可靠性图层中提取要素信息；获取车辆传感器采集到的环境信息；根据所述环境信息，确定所述要素信息的要素状态；其中，所述要素状态包括：可靠、不可靠、可疑；若所述要素状态为可靠，则根据所述要素信息生成控制决策。从而实现根据高精度地图中的可靠性图层，快速生成自动驾驶控制决策的目的，提高了自动驾驶装置决策的准确性、实时性。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

近年来，自动驾驶技术得到了飞速发展，自动驾驶系统通常包含高精度地图、环境感知、决策规划和运动控制几大模块。其中，高精度地图主要包括了道路层，车道层和定位数据层，用于为车辆定位，引导和决策提供依据，是实现自动驾驶的基础。

目前，自动驾驶技术方案主要集中在使用车道级路网和路边设施更准确的表达现实。道路层可以支持自动驾驶长距离，大范围的路径规划，提前预知前方行驶状态；车道层数据，可以支持车道级路径规划，引导和决策；车道信息，定位信息，与其它传感器一起，用于提升自动驾驶定位精度。

但是，这种方式中车道级路网层和路边设施层的信息量大，而车辆的传感器分辨率低，识别度不高，决策信息需要从大量信息中去提取，检索，不利于自动驾驶装置快速做出驾驶决策，影响了自动驾驶控制指令的实时性、准确性。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶控制方法、装置、系统及存储介质，通过在高精度地图中构建可靠性图层，利用车辆传感器采集到的环境信息确定可靠性图层中的要素信息的要素状态，若所述要素状态为可靠，则根据所述要素信息生成控制决策，从而提高了生成自动驾驶控制决策的实时性、准确性。

第一方面，提供一种自动驾驶控制方法，包括：

获取高精度地图，所述高精度地图包括可靠性图层；

根据车辆的当前位置，从所述可靠性图层中提取要素信息；

获取车辆传感器采集到的环境信息；

根据所述环境信息，确定所述要素信息的要素状态；其中，所述要素状态包括：可靠、不可靠、可疑；

若所述要素状态为可靠，则根据所述要素信息生成控制决策。

第二方面，提供一种自动驾驶控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取高精度地图，所述高精度地图包括可靠性图层；

提取模块，用于根据车辆的当前位置，从所述可靠性图层中提取要素信息；

第二获取模块，用于获取车辆传感器采集到的环境信息；

分析模块，用于根据所述环境信息，确定所述要素信息的要素状态；其中，所述要素状态包括：可靠、不可靠、可疑；

控制模块，用于若所述要素状态为可靠，则根据所述要素信息生成控制决策。

第三方面，提供一种自动驾驶控制系统，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任一项所述的自动驾驶控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的自动驾驶控制方法。