[发明专利]基于双目成像的电力线路无人机巡检及缺陷智能诊断系统

说明书

本发明公开了一种基于双目成像的电力线路无人机巡检及缺陷智能诊断系统，包括无人机平台，以正射地面的方式附着于无人机机体上，用于采集电力线路所在区域的图像，并将图像通过高清无线图传传入地面车载移动图形工作站；无人机飞行控制器，用于实时控制无人机并实时显示无人机飞行状态；地面车载移动工作站，用于通过高清无线图传电台接受来自无人机平台传输来的双目图像数据，对图像数据进行处理并将处理结果保存至供电局机巡管理中心；供电局机巡管理中心，用于对无人机电力巡检及典型缺陷图像智能诊断系统的数据存储及处理。本发明能够对电力线路进行实时巡检并进行缺陷智能诊断。

技术领域

本发明属于电力领域，具体涉及一种基于双目成像的电力线路无人机巡检及缺陷智能诊断系统。

背景技术

架空电力线路覆盖广、穿越区域地形复杂并且自然环境恶劣，电力部门每年都要花费巨大的人力和物力资源进行巡线工作，以便掌握线路的运行状况，及时排除线路的潜在隐患。人工定期巡检线路不但劳动强度大、耗时多、而且效率低下。无人机技术的发展为架空电力线路巡检提供了新的移动平台。

无人机巡检技术是最近十年才开始发展的一门新兴技术，融合了航空、遥感、电子、电力、飞行控制、通信、图像识别等多个高尖技术领域，实现起来难度比较大。目前对于电力线路巡检图像诊断的研究已经进行了很多年。但绝大多数研究成果都是基于电力线路的二维图像，通过提高或者寻找新的图像预处理和图像识别算法来剔除复杂背景以提高识别电力缺陷的效率。电力线路在复杂的自然环境背景下，其识别效果并不理想，这也是电力线路缺陷诊断公认的难题，这严重制约着无人机巡线的进一步发展与应用。

现有技术发展状况：

1、申请号为201110425627.8的“基于固定翼无人机的电力线路巡检系统”的发明专利，该专利使用遥感检测装置和视频采集设备对电力线路进行定期或应急宏观巡检，并未涉及到采用深度成像技术对电力线路图像进行采集、分析，该方案对复杂背景下电力线路的巡检推广的潜力非常有限。

2、申请号为201110055423.X的“基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统”的

发明专利，该专利可以用于电力线路巡检，并未涉及对电力线路图像进行缺陷诊断，人工排查缺陷效率低。

由此可见，目前电力线路巡检方案中普遍存在着智能化水平不足，仍需人工排查电力线路缺陷而导致巡线效率低的问题，并无法解决复杂自然背景下的巡线问题；而且不能做到对电力线路进行缺陷诊断。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于双目成像的电力线路无人机巡检及缺陷智能诊断系统，针对现有无人机巡线存在的不足，能够对电力线路进行实时巡检并进行缺陷诊断，提高自动化程度与诊断效率，减少人工查找缺陷的工作量。

本发明采用如下技术方案来实现的：

基于双目成像的电力线路无人机巡检及缺陷智能诊断系统，包括无人机平台、无人机飞行控制器、地面车载移动工作站和供电局机巡管理中心；其中，

无人机平台，以正射地面的方式附着于无人机机体上，用于采集电力线路所在区域的图像，并将图像通过高清无线图传从台传入无人机飞行控制器及地面车载移动图形工作站；

无人机飞行控制器，用于实时控制无人机并实时显示无人机飞行状态；

地面车载移动工作站，用于通过高清无线图传电台主台接受来自无人机平台传输来的双目图像数据，对图像数据进行处理并将处理结果保存至供电局机巡管理中心；

供电局机巡管理中心，用于对无人机电力巡检及典型缺陷图像智能诊断系统的数据存储及处理。

本发明进一步的改进在于，无人机平台包括：深度成像装置，用于拍摄双目图像，并将图像通过网口传入机载数据中心；