[发明专利]车位识别方法

说明书

本发明属于汽车电子技术领域，特别涉及一种车位识别方法，通过结合距离检测单元与行驶检测单元为障碍物边沿尺寸的计算提供数据，使得车位尺寸的计算更加精确，从而显著提高车位识别的准确度。

技术领域

本发明属于汽车电子技术领域，特别涉及一种泊车系统的车位识别方法。

背景技术

自动泊车系统可以大幅减少驾驶员的泊车操作，已经广泛安装应用在各类乘用车上。自动泊车系统通常包含有车位识别、轨迹规划以及泊车控制三个部分，其中，车位识别的准确性是整个系统的基础，影响整个泊车系统的性能，而现有的车位识别方法存在较多的误判现象，导致自动泊车效果差强人意。

发明内容

本发明的目的在于提供一种准确度高的车位识别方法。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种车位识别方法，包括如下步骤：

步骤A、距离检测单元采集车辆四周障碍物信息输送至数据处理单元，其中，障碍物信息为距离采集单元与障碍物临近面的间距D，距离检测单元周期性地发出脉冲波进行探测，并将检测到的障碍物间距D输送至数据处理单元；

步骤B、数据处理单元将接收到的障碍物信息划分为自车辆左侧采集的障碍物信息和自车辆右侧采集的障碍物信息，并对同侧采集的障碍物信息进行处理得到该侧的障碍物边沿信息；

当障碍物边沿信息发生符合预设阈值的跳变时，视为检测到目标车位，此时行驶检测单元将对应时刻的车辆行驶信息输送至数据处理单元；

步骤C、数据处理单元根据行驶检测单元采集的车辆驶过目标车位时的车辆行驶信息，计算出目标车位沿车辆行驶方向的长度L_P，根据距离检测单元采集的目标车位的障碍物信息，得到目标车位垂直于车辆行驶方向的长度D_P；

如果L_P、D_P均符合车辆尺寸阈值，判定车辆可以泊入目标车位，系统进行泊车操作，否则判定车辆不可泊入目标车位，系统返回步骤A。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：距离检测单元结合行驶检测单元为障碍物边沿尺寸的计算提供数据，使得车位尺寸的计算更加精确，从而显著提高车位识别的准确度。

附图说明

下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1是本发明探测第一、二边沿时的示意图；

图2是本发明车位识别系统的示意图。

图中：10.距离检测单元，20.数据处理单元，30.行驶检测单元，1.车辆，2.障碍物，3.目标车位，3a.第一边沿，3b.第二边沿。

具体实施方式

下面结合附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。

采用本方法进行车位识别需要在车辆1的周部安装距离检测单元10，由控制器控制距离检测单元10对其周边的障碍物2进行探测，并重点对车辆1车长方向两侧的障碍物2进行识别，以获取障碍物2的边沿信息，确定障碍物2的轮廓，从而确定目标车位3的尺寸，并用以判断其是否满足停车需求。

用户触发泊车系统后，驾驶车辆向前行驶时，泊车系统将按照如下步骤进行车位识别：

步骤A、距离检测单元10采集车辆1四周障碍物信息输送至数据处理单元20。其中，障碍物信息为距离采集单元10与障碍物2临近面的间距D，为便于叙述，下文中定义D为障碍物间距。距离检测单元10周期性地发出脉冲波进行探测，并将检测到的障碍物间距D输送至数据处理单元20。在本实施例中距离检测单元10为超声波雷达，雷达的探测周期为40ms。