[发明专利]一种清洁系统的控制方法

说明书

为实现上述目的，本发明提供一种清洁系统的控制方法，包括如下步骤：第一控制步骤，控制一接驳机器人将清洁机器人运载至一清洁区；清洁控制步骤，控制所述清洁机器人在所述清洁区上表面进行清洁作业；以及第二控制步骤，控制一接驳机器人运载所述清洁机器人离开所述清洁区。本发明用于完成大量太阳能面板的智能化清洁工作，根据清洁作业的工作量，调度合适数量的清洁机器人和接驳机器人，利用清洁机器人在太阳能面板或太阳能面板矩阵上完成清洁工作，利用接驳机器人在多个太阳能面板矩阵之间转移清洁机器人，可以在最短时间内完成所有太阳能面板及面板矩阵的清洁任务。

技术领域

本发明涉及一种用于太阳能面板清洁工作的清洁系统及清洁方法。

背景技术

在化石燃料日趋减少的情况下，作为一种新兴的可再生能源的太阳能已成为人类使用能源的重要组成部分，近十年来，太阳能应用技术在世界各国都得到迅猛发展。

由于太阳能面板的工作环境只能是户外，影响其工作的最大问题并不是风雨雷电，而是常年累积的灰尘、积雪等。太阳能面板上附着有灰尘或其它附着物，会影响面板板的透光率，阻碍光电效率，从而会严重影响面板直接获取阳光的效率，降低面板的能量吸收和转换效率，降低发电效率。

因此，每个光伏电站都需要进行太阳能面板表面的清扫工作，很明显人工清扫效率低、风险大。相应的，业界开发出了太阳能面板清洁机器人对其进行表面清扫，即可有效的提高清扫效率，又不会出现高处清扫作业而存在的人身安全隐患问题。

但是，由于太阳能面板或面板矩阵的摆放设置并不是一个整块设置，而是在一定区域内的多处设置，使得区域内不同位置的太阳能面板或面板矩阵之间存在较大的空间间隔，而清洁机器人并不能直接跨越这些空间间隔在不同的太阳能面板上，如果在每一太阳能面板上均设置一个清洁机器人，不仅硬件成本太高，而且每个清洁机器人的使用效率太低，会形成较大的资源浪费。

基于以上问题，我们需要发明一种智能化的清洁系统，包括清洁装置、接驳装置及数据处理系统，清洁装置可以在单一太阳能面板或面板矩阵上完成有效清洁工作；接驳装置可以将清洁机器人从一个太阳能面板矩阵上转移到另一个太阳能面板矩阵上，数据处理系统可以远程调度和控制清洁机器人在不同面板矩阵上高效地完成清洁工作。

发明内容

本发明的一个目的在于，提供一种清洁系统的控制方法，用以解决大量太阳能面板及面板矩阵需要被清洁处理的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁系统的控制方法，包括如下步骤：第一控制步骤，控制一接驳机器人将清洁机器人运载至一清洁区，所述清洁区为太阳能面板或太阳能面板阵列；清洁控制步骤，控制所述清洁机器人在所述清洁区上表面进行清洁作业；以及第二控制步骤，控制一接驳机器人运载所述清洁机器人离开所述清洁区。

进一步地，在所述第一控制步骤之前，还包括:信息获取步骤，获取作业区信息及作业任务信息；以及机器人数量计算步骤，计算需要被调度的清洁机器人和接驳机器人的数量；其中，所述作业区信息包括作业区的地图，所述作业区包括所有清洁区及两个以上清洁区之间的通道区；所述通道区内设置有至少一定位点，每一定位点处设置有至少一可识别标签，存储有该定位点的位置及编号；所述作业区信息还包括所述作业区内每一清洁区的编号、尺寸和位置以及至少一定位点的位置和编号；所述作业任务信息还包括需要被清洁的清洁区编号及允许执行清洁作业的作业时间范围。

进一步地，所述机器人数量计算步骤，具体包括如下步骤：速度获取步骤，获取清洁机器人的行进速度及接驳机器人行进速度；总工时计算步骤，根据需要被清洁的清洁区的尺寸及清洁机器人的行进速度计算在每一清洁区完成清洁任务所需的工时；清洁机器人数量计算步骤，根据需要被清洁的清洁区的总数量、在每一清洁区完成清洁任务所需的工时以及所述作业时间范围计算需要被调度的清洁机器人数量M；距离计算步骤，根据所述需要被清洁的清洁区的位置计算接驳机器人需要行进的总距离；接驳机器人数量计算步骤，根据所述总距离及所述接驳机器人行进速度计算需要被调度的接驳机器人数量N。