[发明专利]一种清洁系统的控制方法

权利要求书

1.一种清洁系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

信息获取步骤，获取作业区信息及作业任务信息；

机器人数量计算步骤，计算需要被调度的清洁机器人和接驳机器人的数量；

第一控制步骤，控制一接驳机器人将清洁机器人运载至一清洁区；

清洁控制步骤，控制所述清洁机器人在所述清洁区上表面进行清洁作业；以及

第二控制步骤，控制一接驳机器人运载所述清洁机器人离开所述清洁区；

其中，所述作业区信息包括作业区的地图，所述作业区包括所有清洁区及两个以上清洁区之间的通道区；所述通道区内设置有至少一定位点，每一定位点处设置有至少一可识别标签，存储有该定位点的位置及编号；

所述作业区信息还包括所述作业区内每一清洁区的编号、尺寸和位置以及至少一定位点的位置和编号；

所述作业任务信息还包括需要被清洁的清洁区编号及允许执行清洁作业的作业时间范围。

2.如权利要求1所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，

所述机器人数量计算步骤，具体包括如下步骤：

速度获取步骤，获取清洁机器人的行进速度及接驳机器人行进速度；

总工时计算步骤，根据需要被清洁的清洁区的尺寸及清洁机器人的行进速度计算在每一清洁区完成清洁任务所需的工时；

清洁机器人数量计算步骤，根据需要被清洁的清洁区的总数量、在每一清洁区完成清洁任务所需的工时以及所述作业时间范围计算需要被调度的清洁机器人数量M；

距离计算步骤，根据所述需要被清洁的清洁区的位置计算接驳机器人需要行进的总距离；

接驳机器人数量计算步骤，根据所述总距离及所述接驳机器人行进速度计算需要被调度的接驳机器人数量N。

3.如权利要求1所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，

在所述第一控制步骤或所述第二控制步骤中，包括

接驳机器人行进控制步骤，控制一接驳机器人行进至一清洁区的第一接驳区；所述接驳机器人行进控制步骤包括如下步骤：

第一指令发布步骤，发布第一控制指令给至少一接驳机器人，所述第一控制指令包括接驳机器人的编号及接驳机器人的推荐路线，还包括位于该推荐路线上至少一定位点信息以及每一定位点对应的预设行进方向；

行进数据获取步骤，当一接驳机器人行进至任一定位点时，获取该定位点的定位点信息及该接驳机器人实时行进方向；位置对比步骤，判断该定位点是否位于所述推荐路线上；若否，返回第一指令发布步骤；若是，执行下一步骤；

方向对比步骤，判断该接驳机器人在该定位点的实际行进方向是否与该定位点对应的预设行进方向一致，若不一致，判定该接驳机器人方向有误，并执行下一步骤；

第二指令发布步骤，发布第二控制指令给方向有误的接驳机器人，根据其推荐路线将其行进方向调整为该定位点对应的预设行进方向。

4.如权利要求1所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：通道区设置步骤，设置两个以上通道区，组成通道网络，用于供至少一接驳机器人行进；

定位点设置步骤，在所述通道网络中均匀设置至少一定位点；以及

标签设置步骤，在每一定位点处设置至少一可识别标签；所述可识别标签存储有定位点信息包括该可识别标签所处定位点位置及编号。

5.如权利要求1所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：电子罗盘设置步骤，在每一接驳机器人内设置一电子罗盘，用以获取接驳机器人的实时行进方向。

6.如权利要求1所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，

所述第一控制步骤包括如下步骤：

接驳机器人行进控制步骤，控制负载有一清洁机器人的接驳机器人行进至一清洁区的第一接驳区，所述第一接驳区为该清洁区外部紧邻该清洁区一侧边的区域；对接控制步骤，获取一接驳机器人到位信号后，控制所述接驳机器人与该清洁区对接；

清洁机器人转移控制步骤，获取对接完成信号后，控制所述清洁机器人行进至所述清洁区，发出转移完成信号。