[发明专利]用于处理飞行时间相机的原始图像的方法和图像处理设备

权利要求书

1.一种处理飞行时间(ToF)相机(204)的原始图像的方法(100)，包括：

确定所述原始图像的跟踪区域内的相位相关值(106)；和

使用校准数据(108)以确定与所述相位相关值对应的距离。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，还包括：

将所述原始图像(408)上成像的对象(210)的子区域(400，402，404)确定为跟踪区域，所述子区域能够关于其反射特性而被识别。

3.根据权利要求2所述的方法(100)，还包括：

确定所述原始图像上成像的所述对象(210)中的至少一个另外的跟踪区域(104)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，还包括：

确定所述原始图像上成像的至少一个另外的对象中的至少一个另外的对象特定的跟踪区域(104)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，在所述跟踪区域中的所述原始图像的单个像点处确定(106)所述相位相关值。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，还包括：

将所述跟踪区域的多个或所有像点的、分别对应于单个像点的相位相关值平均化，以得到所述相位相关值。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，在确定所述相位相关值时，考虑取决于相应的像点的校正项。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，还包括：

根据当前记录情况创建(500)用于所述跟踪区域的所述校准数据。

9.根据权利要求8所述的方法(100)，其中，创建(500)所述校准数据包括：

从所述当前记录情况的分别以不同相位(600，602，604，606)记录的多个辅助原始图像中，生成(508)深度图像；和

关联从所述深度图像中获取的所述跟踪区域的距离和使用辅助原始图像在所述跟踪区域中确定的相位相关值，以获得用于所述辅助原始图像的相位(600)的第一校准数据元素(700)。

10.根据权利要求9所述的方法(100)，还包括：

使用另外的深度图像来确定用于所述相位(600)和所述跟踪区域的第二校准数据元素(704)。

11.根据权利要求10所述的方法(100)，还包括：

至少将所述第一校准数据元素(700)和所述第二校准数据元素(704)存储(510)在可内插的查找表中，所述查找表表示用于所述相位(600)和所述跟踪区域的校准数据(706)。

12.根据权利要求10或11所述的方法(100)，还包括：

确定适于校准数据元素(700，704)的查找函数作为校准数据(706)。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法(100)，其中，所述相位(600，602，604，606)对应于所述原始图像的相位(600，602，604，606)。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法(100)，还包括：

关联从所述深度图像中获取的所述跟踪区域(104)的距离和使用至少一个另外的辅助原始图像在所述跟踪区域中确定的至少一个另外的相位相关值，以获得用于相应的辅助原始图像的至少一个另外的相位(602)的至少一个另外的第一校准数据元素(700，702,704)。