[发明专利]无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人

说明书

本公开提供了一种无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人，该无人配送机器人底盘总成包括车架、前桥总成和后桥总成，所述前桥总成包括独立悬挂系统和转向系统，其中，所述独立悬挂系统的一端悬挂在所述车架上，另一端与前车轮可转动连接，使得所述前车轮相对于所述车架可在垂直地面方向发生位移，所述转向系统固定在所述车架上，所述转向系统的齿条通过可转动连杆和转向节与所述前车轮相连，用于通过驱动齿条的运动以驱动所述前车轮转向；以及所述后桥总成分别与后车轮、驱动部件和所述车架相连，所述驱动部件的驱动力经由所述后桥总成传递至所述后车轮。

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人。

背景技术

无人配送机器人的底盘有两种，一种采用电动差速的方式，其没有独立的转向结构，通过控制左右轮的轮速差实现车辆的转向，另一种具有独立转向系统，其前后悬架均采用非独立悬架系统。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：对于电动差速的机器人底盘，由于没有独立转向系统，差速转向容易造成轮胎的磨损，并且，电动差速的机器人底盘在轮胎转向过程中，受到滑动摩擦的作用，比滚动摩擦消耗更多的能量。对于非独立悬架底盘，由于簧下质量大，不利于车辆的操控和稳定，并且，非独立悬架底盘在运动过程中，在路面单一高点情况下，会出现轮胎悬空的状态，底盘属于瞬时失控状态，不利于机器人的控制。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种能避免轮胎发生滑动摩擦、不易出现悬空状态且操控性和稳定性好的无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人。

本公开的一个方面提供了一种无人配送机器人底盘总成，包括车架、前桥总成和后桥总成，其中，所述前桥总成包括独立悬挂系统和转向系统，所述后桥总成分别与后车轮、驱动部件和所述车架相连，所述驱动部件的驱动力经由所述后桥总成传递至所述后车轮。具体地，所述独立悬挂系统的一端悬挂在所述车架上，另一端与前车轮可转动连接，使得所述前车轮相对于所述车架可在垂直地面方向发生位移，所述转向系统固定在所述车架上，所述转向系统的齿条通过可转动连杆和转向节与所述前车轮相连，用于通过驱动齿条的运动以驱动所述前车轮转向。这就实现了前车轮的独立悬挂，且转向系统与悬架进行解耦设计，减少转向拉杆对前束的影响，该独立悬挂方式可以降低底盘的重心，且至少部分的避免车轮悬空的情况发生，该转向系统与车轮的连接方式能在转向时减少车轮出现滑动摩擦的情况发生。

根据本公开的实施例，所述底盘总成还可以包括副车架，所述副车架固定在所述车架上，所述副车架包括固定连接的上副车架和下副车架，对于任意一个前车轮，所述独立悬挂系统可以包括两个U型摆臂和减震器，两个U型摆臂的开口端分别与所述上副车架和所述下副车架可转动连接，每个U型摆臂的另一端分别通过球头与固定在所述前车轮上的转向节相连，所述减震器的悬挂端可转动连接在所述车架上，所述减震器的固定端可转动连接在一个U型摆臂上。需要说明的是，两个前车轮对应的独立悬挂可以对称设置。独立悬挂系统使用双叉臂独立悬架和弹簧阻尼减振器通过球头和转向节连接与前车轮连接，可以实现前轮的三个旋转自由度的转动，前轮的内倾，后倾和转向。

根据本公开的实施例，所述独立悬挂系统还可以包括减震调节板，所述减震调节板固定在一个U型摆臂的双臂之间，所述减震调节板上设置数个插接孔，相应地，所述减震器的固定端可插拔地固定在任意一个所述插接孔中，这样使得可以通过选用不同的插接孔实现对减震效果的调整。