[发明专利]地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立影像数据与所述点云数据的对应关系，从点云数据中获取预设数量的控制点，根据控制点对应点云数据中点数据的属性，确定控制点的控制点数据，根据对应关系，将控制点数据与影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。采用本方法能够提高地形测绘的效率。

技术领域

本申请涉及地形测绘技术领域，特别是涉及一种地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质。

背景技术

无人机航摄系统是国家大型基建工程测绘的新手段，工作效率较于传统测绘有明显优势。在进行航摄测绘时，通过控制人员控制无人机在待测区域进行拍摄，获取拍摄的影像数据，通过分析影像数据中控制点的位置，从而计算未知点的数据，从而完成对待测区域的测绘，然而在航摄之前，需要人为在地面进行控制点布置，需要很多的人力、物力作支持，影响作业工作的效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决测绘效率低的地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质。

一种地形测绘方法，所述方法包括：

接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；

从所述点云数据中获取预设数量的控制点，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据；

根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。

在其中一个实施例中，控制点包括：高程控制点和水平控制点；还包括：获取所述点云数据中的高程起伏点，从所述高程起伏点中获取预设数量的所述高程控制点；以及，获取所述点云数据中各个点数据的折射率，确定所述点数据中折射率高的水平点；从所述水平点中获取预设数量的所述水平控制点。

在其中一个实施例中，还包括：获取所述点云数据中对应与所述控制点的三维坐标属性，根据所述三维坐标属性对所述控制点进行标记，得到所述控制点的控制点数据。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述对应关系，确定所述控制点对应于所述影像数据的标记位置；根据所述控制点数据，对所述标记位置进行融合，得到融合后的影像数据。

在其中一个实施例中，还包括：提取所述融合后的影像数据中的特征点；根据所述高程控制点的高程控制点数据、所述水平控制点的水平控制点数据以及所特征点，利用控制三角测量方法，得到所述特征点的特征点数据；根据所述特征点数据，渲染得到所述地形测绘图。

在其中一个实施例中，还包括：获取所述飞行平台发送的姿态信息；根据所述姿态信息和预先设置的相机参数，分别对所述影像数据和所述点云数据进行修正，得到修正影像数据和修正点云数据；建立所述修正影像数据和所述修正点云数据的对应关系。

一种地形测绘装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；

控制点选择模块，用于从所述点云数据中获取预设数量的控制点，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据；

测绘模块，用于根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。

一种飞行平台，包括：

飞行装置本体；

影像数据拍摄模块，用于获取待测区域的影像数据；