[发明专利]一种AGV牵引机构及其控制方法

说明书

本发明具体公开了一种AGV牵引机构及其控制方法，该AGV牵引机构包括AGV；牵引组件，包括均安装在AGV上的多个第一升降模块和多个第二升降模块；料车，其上设有第一定位孔和第二定位孔，第一定位孔包括相互连通的预定位孔和精定位孔，预定位孔的孔径大于精定位孔的孔径，第一升降模块的输出端与预定位孔插接配合可实现料车和AGV的粗定位，第一升降模块的输出端能够由预定位孔平移至精定位孔中，可实现料车和AGV的精确定位，当第一升降模块的输出端位于精定位孔中时，第二升降模块的输出端能够插入第二定位孔中，可保证料车和AGV相互间位置的不会再变化，本发明的牵引组件结构简单，实施方便，能够有效降低成本。

技术领域

本发明涉及AGV领域，尤其涉及一种AGV牵引机构及其控制方法。

背景技术

AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引小车)指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统，随着工业自动化的发展，AGV被广泛应用于物流搬运、柔性装配线以及加工线等场合，并且取得了很好的效果。

为了提高AGV的工作效率，要求其具有稳定可靠的自行装卸货功能，但现有AGV牵引机构结构复杂，运行稳定性较差，例如：

专利号：CN204281228U，公开了一种搬运机器人用的升降牵引机构，包括固定架、压盘、牵引杆、复位弹簧、弹簧限位棒以及电机组件。固定架内安装有弹簧限位棒及套于其上的复位弹簧，复位弹簧一端与固定架接触，另一端则与牵引杆内腔上顶面抵压；压盘与牵引杆固定，压盘上端面与电机偏心轮形成连接，另一端的轴承与固定架形成松弛的滑动副。

专利号：CN202727898U，公开了一种无人搬运车牵引杆驱动机构，包括牵引杆、复位弹簧、固定架、电机组件与偏心轮。牵引杆与固定架的套筒形成移动副，复位弹簧一端与固定架接触，另一端则与牵引杆内腔顶面抵压；电机通过偏心轮作用于牵引杆的压板上，进而引导牵引杆的自动升降。

专利号：CN203372020U，公开了一种无人搬运车牵引棒，包括固定支架、升降棒、弹簧、推杆电机与动力连接杆。推杆电机固定于固定支架上，其未端与动力连接杆连接，而动力连接杆与升降棒连接，其另一端通过弹簧与固定支架连接，升降棒与固定支架成移动副。

因此，亟需一种AGV牵引机构以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种AGV牵引机构，以解决现有技术中AGV牵引机构结构复杂，运行稳定性较差的问题。

一方面，本发明提供一种AGV牵引机构，该AGV牵引机构包括：

AGV；

牵引组件，包括均安装在所述AGV上的多个第一升降模块和多个第二升降模块；

料车，其上设有第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔和所述第一升降模块一一对应设置，所述第二定位孔和所述第二升降模块一一对应设置，所述第一定位孔包括相互连通的预定位孔和精定位孔，所述预定位孔的孔径大于所述精定位孔的孔径，所述第一升降模块的输出端与所述预定位孔和所述精定位孔均插接配合，所述第一升降模块的输出端能够由所述预定位孔平移至所述精定位孔中，当所述第一升降模块的输出端位于所述精定位孔中时，所述第二升降模块的输出端能够插入所述第二定位孔中。

作为优选，所述牵引组件包括两个所述第一升降模块和两个所述第二升降模块，两个所述第一升降模块和两个所述第二升降模块呈对角设置。

作为优选，所述第一升降模块包括：

下固定座；

上固定座，与所述下固定座间隔设置，且安装在所述AGV上；