[发明专利]农作物运输机器人

权利要求书

1.农作物运输机器人，其特征在于，包括：

承载台，其为方形结构，所述承载台水平设置；

行走机构，其设置在所述承载台底面，所述行走机构包括：分别设置在所述承载台四个顶角处的第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，其中，所述第一移动腿和所述第二移动腿为前移动腿，所述第三移动腿和所述第四移动腿为后移动腿，所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿均包括：垂直固接所述承载台底面的支撑杆、与支撑杆底端转动连接的转动杆、与转动杆底端螺纹连接的移动杆、与移动杆底端垂直固接的横杆、套设在横杆上的行走轮，行走轮的轮面与运输机器人的行进方向平行，行走轮的中心设有轮毂电机，转动杆连接动力构件，动力构件包括：固接所述承载台底面且靠近支撑杆顶端设置的旋转电机、与旋转电机的输出轴竖直连接的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮，蜗轮套设在转动杆的上部，转动杆内开设有螺纹槽，螺纹槽的轴线竖直且延伸至转动杆的底部，移动杆通过螺纹槽与转动杆螺纹连接，移动杆的顶端覆盖软橡胶，螺纹槽的底部设有限位块，限位块的尺寸大于螺纹槽的直径，移动杆的两侧竖直设有一对滑轨，滑轨的顶端固接所述承载台的底面，滑轨的长度大于螺纹槽的高度与移动杆的长度之和，移动杆的底端固接滑块，滑块能沿一对滑轨上下滑动，滑块的顶部和底部均覆盖软橡胶，支撑杆、转动杆、移动杆、旋转电机、蜗杆及一对滑轨外部罩设套筒，套筒的底部开有通孔，以使移动杆穿出；

制动机构，其设置在所述承载台的其中一侧面、且靠近两个前移动腿，所述制动机构包括：第一制动腿和第二制动腿，所述第一制动腿和所述第二制动腿相对所述承载台均倾斜向下且与所述承载台间的夹角均为45°，所述第一制动腿和所述第二制动腿均包括依次连接的安装杆、电动液压推杆和制动轮，其中，安装杆与所述承载台的侧面固接，制动轮与行走轮平行，制动轮的外表面覆盖摩擦片，所述承载台的侧面设有速度检测器，用于检测运输机器人的行走速度，所述承载台的顶面设有第一处理器和控制器，第一处理器与速度检测器电连接，以接收速度检测器的数据，并计算生成制动数据，控制器分别与第一处理器、所述第一制动腿和所述第二制动腿中的电动液压推杆电连接，以接收制动数据，并控制电动液压推杆的伸缩，当行走速度超过预设值时，电动液压推杆伸长，至所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面接触，当行走速度不超过预设值时，电动液压推杆缩短，以使所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面脱离；

储物箱，其水平设置在所述承载台的顶面中央；所述储物箱包括：内箱、外箱和多个分隔板，所述内箱和所述外箱均为顶面敞口的方形结构，所述内箱底面呈竖向截面为V形的倒屋顶形，所述内箱相对的两方形内侧面上固设多对凸条，多对凸条竖直等间隔设置，每对凸条均关于所述内箱的轴线对称设置，分隔板的数量与凸条的对数相等，每个分隔板相对的两侧均开设与凸条相适配的凹槽，多个分隔板一一对应插设在多对凸条上，以将所述内箱分隔成独立的多个容纳腔，每个容纳腔的内壁依次覆盖有橡胶层、海绵层，每个容纳腔的底部均开有出料口，所述内箱顶面封装可开启/关闭的内箱盖，所述外箱顶面封装可开启/关闭的外箱盖，所述内箱盖和所述外箱盖上均开有多个透气孔，所述内箱的外壁和所述外箱的内壁间固设多根减震弹簧，每根减震弹簧均垂直所述内箱的外壁；

所述承载台底面设有第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器，所述承载台的顶面设有第二处理器，第二处理器分别与第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器电连接，以接收第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器的数据，并分别计算生成行进数据，控制器分别与第二处理器、所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿中的旋转电机电连接，以接收行进数据，并控制旋转电机的运行，控制器与四个轮毂电机电连接，以控制运输机器人的走停；

其中，第一高度检测器包括第一前检测器和第一后检测器，第一后检测器与所述第一移动腿的顶端平齐，第一前检测器位于第一后检测器的正前方且靠近第一后检测器，第一后检测器用于检测所述第一移动腿顶端与地面间的距离，第一前检测器用于检测所述第一移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第一前检测器的数据大于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第一前检测器的数据小于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第一前检测器的数据等于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机不运转；

第二高度检测器包括第二前检测器和第二后检测器，第二后检测器与所述第二移动腿的顶端平齐，第二前检测器位于第二后检测器的正前方且靠近第二后检测器，第二后检测器用于检测所述第二移动腿顶端与地面间的距离，第二前检测器用于检测所述第二移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第二前检测器的数据大于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第二前检测器的数据小于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第二前检测器的数据等于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机不运转；

第三高度检测器包括第三前检测器和第三后检测器，第三后检测器与所述第三移动腿的顶端平齐，第三前检测器位于第三后检测器的正前方且靠近第三后检测器，第三后检测器用于检测所述第三移动腿顶端与地面间的距离，第三前检测器用于检测所述第三移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第三前检测器的数据大于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第三前检测器的数据小于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第三前检测器的数据等于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机不运转；

第四高度检测器包括第四前检测器和第四后检测器，第四后检测器与所述第四移动腿的顶端平齐，第四前检测器位于第四后检测器的正前方且靠近第四后检测器，第四后检测器用于检测所述第四移动腿顶端与地面间的距离，第四前检测器用于检测所述第四移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第四前检测器的数据大于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第四前检测器的数据小于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第四前检测器的数据等于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机不运转；

所述承载台顶面设有控制箱，第一处理器、第二处理器和控制器均位于所述控制箱内，所述控制箱内设有红外信号接收器，用于接收遥控器发出的红外信号，红外信号接收器与控制器电连接；

所述内箱底面的V形夹角为150°；所述外箱盖上的透气孔均覆盖防水透气膜。