[发明专利]一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法

说明书

本发明涉及架空高压输电线路带电检修领域，特别涉及一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法，包括吊篮和安装在吊篮上并且能够相对其移动的第一、第二和第三吊臂，第一吊臂、第二吊臂、第三吊臂均包括有吊臂主体和安装在吊臂主体上并且上下对称的主动吊轮、从动吊轮，吊臂主体上安装有驱动主动吊轮和从动吊轮相向运动的竖直相向运动机构,吊臂主体下方安装有驱动吊臂主体在吊篮上水平移动的水平移动机构，其中第一吊臂和第三吊臂上还安装有驱动主动吊轮运转的动力机构，第一吊臂、第二吊臂和第三吊臂上均安装有锁止机构，锁止机构可以避免越过障碍物时，夹持输电线路的主动吊轮和从动吊轮分开造成第三吊臂无法正常工作的问题。

技术领域

本发明涉及架空高压输电线路带电检修领域，特别涉及一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法。

背景技术

经过几十年的发展，架空高压输电线路巡检机器人的技术及其应用已取得了一定的成果，为输电线路的智能巡检开辟了一片新的领域，而这仅仅只是输电线路维护的第一步，针对相应故障进行维修才是保障线路稳定运行的根本举措。目前线路的维修都是依靠人工携带专用的工器具进行带电作业实现的，劳动强度高的同时，强电场对操作人员的人身安全也构成了极大威胁，特别是等电位作业时，受到较小的横担间和相间距离的制约，人工操作的难度很大，危险性也很高。因此急需研究智能化的维修技术，将人从这种危险、恶劣工作环境和繁重的工作任务中解放出来。机器人巡检的成功实现为机器人带电维修作业提供了可能。

然而，在机器人沿线路巡检的过程中，其不可避免地需要遇到各种设置于线路上或线路侧的障碍物，例如防震锤、间隔棒、悬垂绝缘子串等。如何跨越这些障碍物已成为当前的研究重点之一。其中，针对被跨越对象防震锤、间隔棒、悬垂绝缘子串的结构尺寸，又以悬垂绝缘子串的结构最为复杂，因此，若机器人可实现跨越悬垂绝缘子串的功能，则其它跨越任务也可用同样原理实现。此外，从成本角度考虑，若能够基于现有机器人的构造来实现障碍跨越，则可以大大提高这一技术的实用性。

中国专利CN105552773A公开了一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人的越障方法，其中：机器人包括机器人平台，设于其上并能够相对其移动的第一、第二行走臂组件以及作业臂组件；第一、第二行走臂组件分别能够沿导线线路行驶、夹紧、松开或脱离导线线路；在机器人移动至障碍物的第一侧后，执行：第二行走臂组件夹紧导线线路；第一行走臂组件松开并脱离导线线路；第一行走臂组件沿机器人平台移动至障碍物的第二侧；第一行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路；第二行走臂组件松开并脱离导线线路；第二行走臂组件沿机器人平台移动至障碍物的第二侧；第二行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路。其实现了此类机器人的高空越障功能，该专利越障时仅使用一根行走臂，无法对抗侧向风。

架空高压输电线路带电检修不可避免地需要使用大量工具，工人在带电线路上移动时携带大量工具会给工人增加大量的负担，并且不利于工人的人身安全，需要一种高压输电线检修用工具输送车给工人运输工具，同时该工具车需要能够自动跨越障碍。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法，该工具车可以自动识别障碍物并触发越障动作，安装的锁止结构可以避免因为机械故障导致工具车坠落，提高了安全性。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种高压输电线检修用工具输送车，包括吊篮和安装在吊篮上并且能够相对其移动的第一吊臂、第二吊臂、第三吊臂，第一吊臂、第二吊臂、第三吊臂均包括有吊臂主体和安装在吊臂主体上并且上下对称的主动吊轮、从动吊轮，吊臂主体上安装有驱动主动吊轮和从动吊轮相向运动的竖直相向运动机构,吊臂主体下方安装有驱动吊臂主体在吊篮上水平移动的水平移动机构，其中第一吊臂和第三吊臂上还安装有驱动主动吊轮运转的动力机构，第一吊臂、第二吊臂和第三吊臂上均安装有锁止机构，锁止机构包括有固定安装在吊臂主体旁侧的第二双轴双杆气缸和安装在第二双轴双杆气缸输出端的锁止杆，吊轮座上设置有水平贯穿吊轮座的锁止孔，锁止杆和锁止孔滑动配合。