[发明专利]指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆

说明书

本申请公开了一种指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆，属于通信技术领域。所述方法包括：接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，控制指令由主处理装置根据目标环境信息生成；接收主处理装置发送的目标环境信息；检测预设故障条件是否满足；在预设故障条件不满足时，向目标车辆的控制装置发送控制指令；在预设故障条件满足时，向控制装置发送停止移动指令；其中，在预设故障条件满足时若目标车辆处于移动状态，则停止移动指令由辅处理装置根据接收到的目标环境信息生成，且用于指示目标车辆通过减速的方式停止移动。本申请解决了自动驾驶系统的制造成本较高的问题，降低了自动驾驶系统的制造成本，本申请用于自动驾驶系统。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆。

背景技术

随着时代的发展，自动驾驶系统越来越受到人们的重视。自动驾驶系统是一种用于控制车辆的系统，车辆能够在自动驾驶系统的控制下实现自动驾驶。

相关技术中，自动驾驶系统可以包括：采集装置、两个主处理装置、辅处理装置以及车辆的控制装置。其中，每个采集装置用于采集车辆的初始环境信息，并将该初始环境信息发送至两个主处理装置。每个主处理装置用于将接收到的初始环境信息进行处理以得到目标环境信息，之后再根据该目标环境信息生成车辆的控制指令，并将该控制指令发送至辅处理装置。辅处理装置用于将其中一个主处理装置发送的控制指令发送至车辆的控制装置，以使该控制装置根据接收到的控制指令对车辆进行控制(如前进、倒退或转弯等)。在该一个主处理装置故障时，辅处理装置用于将另一个主处理装置发送的控制指令发送至车辆的控制装置。

但是，由于相关技术中需要在自动驾驶系统中设置较多的主处理装置，因此导致自动驾驶系统的制造成本较高。

发明内容

本申请提供了一种指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆，可以解决自动驾驶系统的制造成本较高的问题，所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种指令发送方法，所述方法包括：接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，所述控制指令由所述主处理装置根据目标环境信息生成，所述目标环境信息由所述主处理装置对连接的采集装置提供的初始环境信息进行处理得到；接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息；检测预设故障条件是否满足，所述预设故障条件包括：所述主处理装置和所述采集装置中的至少一个装置故障；在所述预设故障条件不满足时，向所述目标车辆的控制装置发送所述控制指令；在所述预设故障条件满足时，向所述控制装置发送停止移动指令；其中，在预设故障条件满足时若所述目标车辆处于移动状态，则所述停止移动指令由所述辅处理装置根据接收到的目标环境信息生成，且用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动。

主处理装置能够将采集装置发送的初始环境信息处理为目标环境信息后，将目标环境信息发送给辅处理装置，以及将根据该初始环境信息生成的控制指令发送给辅处理装置。辅处理装置还能够对主处理装置和采集装置是否故障进行检测，并在主处理装置和采集装置中任一出现故障时，确定预设故障条件满足。辅处理装置在预设故障条件不满足时，正常向目标车辆的控制装置发送主处理装置发送的控制指令，一旦确定预设故障条件满足，则该辅处理装置立即向目标车辆的控制装置下发根据目标环境信息生成的停止移动指令，从而能够在处理单元和/或采集装置故障时，有效地对目标车辆进行控制。

并且，由于主处理装置将根据初始环境信息处理得到的目标环境信息发送给辅处理装置，因此，辅处理装置无需对初始环境信息进行处理，仅需根据主处理装置发送的信息生成停止移动指令即可。因此简化了辅处理装置所需执行的处理步骤，减少了对辅处理装置中处理资源的浪费。这样一来，可以通过具有较弱处理能力的装置实现辅处理装置，且通常具有较弱处理能力的装置成本较低，因此辅处理装置的成本较低，整个自动驾驶系统的成本较低。