[发明专利]电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质，该电梯门机械系统自学习方法，包括：在电梯门开启和关闭过程中，通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，所述门机械结构相关数据包括门开度、门刀距离、等效门质量、摩擦力、自闭力；根据所述门机械结构相关数据获取控制参数，所述控制参数用于速度曲线的自动规划，且所述控制参数包括最大关门速度、开关门曲线、最大关门输出转矩。本发明实施例通过电梯门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，并实现相关控制参数的自动标定，在保证满足标准要求的情况下，最大化开关门效率，最小化人工干预，得到的参数重复性较好，可行性高，操作简单。

技术领域

本发明实施例涉及电梯领域，更具体地说，涉及一种电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质。

背景技术

在电梯行业中，门系统作为重要执行机构承担着开关门的任务，是直梯系统中与用户交互最多的部件。良好的用户体验离不开高效的开门、安全的关门。

为实现高效、顺畅的开关门，门控制器一般按照曲线给定开关门速度。开门启动后，先爬行门刀长度对应的距离，再加速到最大开门速度，随后再减速到爬行速度，运行直至开门到位；关门启动后，可以直接加速到最大关门速度，再减速到爬行速度，等运行到收刀点后以收刀速度收紧门刀。对于门控制器，需要门开度和门刀距离来计算自动曲线。一般的，现有门控制器可以自动学习门开度，但针对门刀距离目前没有成熟算法，基本都是手动输入。

为避免关门过程中撞伤、夹伤乘客，要求系统的关门速度和允许使用的最大关门力矩是受限的。相关标准规定，关门时门机械系统的动能要控制在10J之内，对外输出推力要求在150N之内。一般的，现有门控制器通过手动输入最大关门速度的方式来限制门机械系统的动能，通过手动输入关门最大输出力矩的方式来限制门系统的最大输出推力。前者参数权衡关门效率和安全的前提下根据经验设置，后者参数在考虑机械系统摩擦力、自闭力等粗略数据的情况下依据经验设置。

现有门控制器仅能自学习得到门开度数据，需要依靠用户手动输入的门刀距离、最大开关门速度等参数来规划开关门曲线，而最大推力的控制则是通过限制最大输出转矩来间接实现。

门刀距离参数较难通过手动测量获取，一般都是根据开关门效果手动标定。如果设定过大，门系统会出现以收刀速度运行距离过大，运行效率低下的问题；如果设定过小，收放刀过程中加减速，门刀结构会受到冲击，不仅会出现噪音和晃动，还会降低门刀结构寿命；

最大关门速度一般是根据机械系统大概惯量根据经验给定。由于无法获取系统整体惯量(包括电机轴、传动系统、门板等附件重量)，所设定的参数缺乏依据，更加无法在效率和安全之间做出最优选择；

一般将门系统正常关门所需力矩加上一定阈量当作最大允许输出力矩。但当系统使用弹簧装置作为自闭力来源时，不同位置关门所需力矩会各不相同，很难通过经验选取合适力矩作为限制力矩，且通过限制关门过程中最大输出力矩只能间接控制最大输出推力，两者之间还存在摩擦力、自闭力及传动比等转换因素。

综上所述，现有的电梯门控制器无法在效率和安全之间做出最优选择。

发明内容

本发明实施例提供一种电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质，旨在解决上述电梯门控制器无法在效率和安全之间做出最优选择的问题。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种电梯门机械系统自学习方法，包括：

在电梯门开启和关闭过程中，通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，所述门机械结构相关数据包括门开度、门刀距离、等效门质量、摩擦力、自闭力；

根据所述门机械结构相关数据获取控制参数，所述控制参数用于速度曲线的自动规划，且所述控制参数包括最大关门速度、开关门曲线、最大关门输出转矩。

在本发明实施例所述的电梯门机械系统自学习方法中，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：