[发明专利]电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，包括：

在电梯门开启和关闭过程中，通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，所述门机械结构相关数据包括门开度、门刀距离、等效门质量、摩擦力、自闭力，且在自学习获得门机械结构相关数据时，触发电机驱动电梯门执行完全关闭-完全打开-完全关闭三个动作；

根据所述门机械结构相关数据获取控制参数，所述控制参数用于速度曲线的自动规划，且所述控制参数包括最大关门速度、开关门曲线、最大关门输出转矩；

所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

在所述电梯门完全关闭时，获取所述电梯门的完全关闭位置；

在电梯门完全关闭状态并撤力松开门刀时，获取门刀位置；

将所述门刀位置与所述电梯门的完全关闭位置之差作为所述门刀距离。

2.根据权利要求1所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

在所述电梯门完全关闭时，通过电机驱动所述电梯门慢速开门，在开门速度达到第一预设速度时，电机继续驱动所述电梯门以所述第一预设速度运行至电梯门完全打开，同时记录所述电梯门在达到所述第一预设速度到电梯门完全打开过程中，所述电机实际输出的第一推力-门位置曲线；

在所述电梯门完全打开时，通过电机驱动所述电梯门慢速关门，在关门速度达到第二预设速度时，电机继续驱动所述电梯门以所述第二预设速度运行至电梯门完全关门，同时记录所述电梯门在达到所述第二预设速度到电梯门完全关门过程中，所述电机实际输出的第二推力-门位置曲线；

从所述第一推力-门位置曲线和第二推力-门位置曲线中选取三个线性无关点，且所述三个线性无关点包括至少一个位于所述第一推力-门位置曲线的点以及至少一个位于所述第二推力-门位置曲线的点，并根据所述三个线性无关点计算获得自闭力初始值、自闭力系数和所述摩擦力，并根据所述自闭力初始值和自闭力系数获得所述自闭力。

3.根据权利要求2所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述根据所述三个线性无关点计算获得所述自闭力初始值、自闭力系数、摩擦力，包括：

将位于所述第一推力-门位置曲线的点代入第一表达式：

F_T＝F_s+K_s×S+f；

其中，F_T为电机实际输出推力，F_s为自闭力初始值，K_s为自闭力系数、S为门位置，f为摩擦力；

将位于所述第二推力-门位置曲线的点代入第二表达式：

f＝F_s+K_s×S+F_T；

根据所述第一表达式和第二表达式获得所述自闭力初始值F_s，自闭力系数K_s、摩擦力f。

4.根据权利要求2所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

在所述电梯门完全打开时，获取所述电梯门的完全打开位置；

将所述电梯门的完全打开位置与所述电梯门的完全关闭位置之差作为所述门开度。

5.根据权利要求1所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

通过电机驱动所述电梯门以第一速度曲线关门，并获取所述关门过程中所述电机的做功量；

通过所述电机驱动电梯门以第二速度曲线关门，并获取所述关门过程中所述电机的做功量；

根据所述电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量以及所述电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量，获得所述等效门质量。