[发明专利]一种电子地图的更新方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种电子地图的更新方法，其特征在于，应用于车载客户端，所述方法包括：

在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据；

根据所述周围环境数据进行障碍物识别；

根据所述周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配；

根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新；

其中，根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新包括：

如果所述一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则根据所述障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度；

如果所述障碍物的距离小于设定距离值，且密集度大于设定密度值，则禁止基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度之后，还包括：

如果所述障碍物的距离大于等于设定距离值，或密集度小于等于设定密度值，则从所述周围环境数据中过滤掉移动障碍物数据；

基于过滤后的周围环境数据，与电子地图再次进行一致性匹配；

如果一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则基于过滤后的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，障碍物的类别包括：大车、小车、自行车、摩托车、和行人。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述传感器为激光雷达，所述周围环境数据为激光点云数据。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新包括：

基于采集的所述周围环境数据对本地的离线电子地图进行更新，并基于更新后的电子地图进行辅助驾驶；

通过实测对所述离线电子地图进行验证，在验证通过时，将所述周围环境数据或离线电子地图的更新数据，上报给服务器进行电子地图更新。

6.一种电子地图的更新装置，其特征在于，配置于车载客户端，所述装置包括：

采集数据模块，用于在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据；

障碍物识别模块，用于根据所述周围环境数据进行障碍物识别；

判断模块，用于根据所述周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配；

电子地图更新模块，用于根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新；

其中，所述电子地图更新模块包括：

第一判断单元，用于如果所述一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则根据所述障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度；

禁止电子地图更新单元，用于如果所述障碍物的距离小于设定距离值且密集度大于设定密度值，则禁止基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述电子地图的更新方法。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一所述电子地图的更新方法。