[发明专利]振动系统的控制装置和工件输送装置

说明书

本发明提供一种振动系统的控制装置和工件输送装置。提供一种振动系统的控制装置，该振动系统的控制装置被适用于零件送料器、超声波马达等利用了振动的装置，可稳定·高效率地使这些装置驱动。该振动系统的控制装置在通过通用的驱动指令来对谐振频率不同为f1、f2的两个振动系统(1、2)进行驱动之际被利用，该振动系统的控制装置具备：第一振幅检测器(61)和第二振幅检测器(62)，其对各振动系统(1、2)的振动的振幅进行检测；差分器(63)，其对由这些振幅检测部件(61、62)检测到的振幅进行比较；以及追踪部件(7)，其以使经由差分器(63)获得的两振幅的偏差成为0的方式追踪驱动指令的频率f。

技术领域

本发明涉及振动系统的控制装置和工件输送装置，其被适用于零件送料器、超声波马达等利用了振动的装置，可稳定·高效率地使这些装置驱动。

背景技术

一直以来，公知有如椭圆振动零件送料器、行波型的零件送料器、超声波马达等那样具有多个振动系统、且以单一频率使这多个振动系统驱动来发挥各种功能的装置。在此，多个振动系统也包括由多个构造物构成的振动系统、具有多个振动方向的振动系统、同一构造物的多个振动模式中的任一者。

在这样的装置中，为了使输送部效率良好地振动，大多以该多个振动系统的谐振频率成为相近的值的方式进行设计·调整，以这些谐振频率附近的频率进行驱动。另外，提出了根据多个振动系统中的一个振动系统的谐振频率对驱动频率进行调节的控制(参照例如专利文献1、2)。

专利文献1示出了超声波马达的驱动电路，构成为，对驱动频率进行控制，以使与驱动状态相应的电压(从驱动检测用的压电元件获得的电压)与向压电体施加的施加电压(向两个电极中的一个施加的施加电压)之间的相位差成为预先设定好的相位差。

另一方面，专利文献2示出了椭圆振动零件送料器的驱动控制装置，构成为，以水平方向振动和垂直方向振动中的任一者的振幅最大的方式设定输出频率。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公平07-2023号公报

专利文献2：日本特开平11-227926号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，一般而言，在本发明中作为对象的椭圆振动零件送料器、行波型的零件送料器中，两个振动系统的谐振频率存在偏离。特别是在行波型零件送料器中，利用了空间上的相位偏离了90°的两个驻波模式，但振动部不是对称形状，因此，易于产生谐振频率的偏离，难以进行使其一致这样的调整。另外，发现了谐振频率因温度变化等而变化的现象，在该情况下，并不限于以各振动系统的谐振频率相同的方式变化，也想到偏离变大的情况。

因此，在以往的基于一个振动系统的谐振频率对驱动频率进行调整的控制中，由于谐振频率的偏离的影响而导致装置整体的效率不会成为最大。另外，想到如下等问题：各振动系统的振动的响应倍率之差变大，为了在一部分振动系统产生需要的振幅，需要过大的激振力，或振幅在一部分振动系统不足。

本发明是着眼于这样的问题而做成的，目的在于实现振动系统的控制装置和工件输送装置，该振动系统的控制装置和工件输送装置不是如以往那样对1个振动系统的谐振频率进行追踪，而是通过进行控制，以使以两个振动系统的谐振频率之间的振动的响应倍率大致相等的频率进行驱动，来谋求问题的解决。

用于解决问题的方案

本发明为了解决该问题，采取了如下那样的手段。