[发明专利]充电口位置的定位方法及定位系统

说明书

本发明公开了一种充电口位置的定位方法及定位系统，所述定位方法包括：S1、提供具有充电口的充电座，所述充电口外部轮廓与充电口内部存在高度差；S2、通过机械臂驱动激光测距模块沿直线扫描，测量直线上存在高度差的临界点，获取充电口上两个临界点之间的弦长K；S3、判断弦长K是否满足W＜K＜S，若是，则进入步骤S4，若否，则返回步骤S2重新扫描；S4、根据弦长K和充电口中心的对应关系，得到充电口的位置信息。本发明仅需一次扫描即可实现充电口的空间位置定位，定位方法简单，效率高；采用区间范围扫描，剔除了圆弧几何特性对测量精度的影响，大大提高了定位精度。

技术领域

本发明涉及电动充电设备(电动汽车等)技术领域，特别是涉及一种充电口位置的定位方法及定位系统。

背景技术

伴随着电动汽车快速发展，电动汽车正快速普及，电动汽车快速充电成为汽车工业和能源产业发展的重点。随着自动泊车技术的成熟，可自主泊车的电动汽车已经开始应用，对自动快速充电装置的需求越来越迫切。

自动充电系统中，通常采用视觉系统实现对充电口空间位置的定位，但视觉定位系统成本较高，限制了自动充电系统低成本批量化推广应用。而常规的基于激光定位的扫描方法，一般采用二次扫描法，两次激光扫描存在定位效率低和定位精度不稳定的问题。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种充电口位置的定位方法及定位系统。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种充电口位置的定位方法及定位系统，以实现充电口位置的精确定位。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种充电口位置的定位方法，所述定位方法包括：

S1、提供具有充电口的充电座，所述充电口外部轮廓与充电口内部存在高度差；

S2、通过机械臂驱动激光测距模块沿直线扫描，测量直线上存在高度差的临界点，获取充电口上两个临界点之间的弦长K；

S3、判断弦长K是否满足W＜K＜S，若是，则进入步骤S4，若否，则返回步骤S2重新扫描；

S4、根据弦长K和充电口中心的对应关系，得到充电口的位置信息。

作为本发明的进一步改进，所述充电口呈圆柱面或圆锥面。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S3中，W＝2r*cosβ，S＝2r*cosα，其中，r为充电口半径，0°＜α＜β＜90°。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S4中充电口的位置信息包括：

距离信息，充电口中心O与弦长K的距离为r为已知的充电口半径；

方向信息，充电口中心O与弦长K中心的连线垂直于扫描方向。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2前包括：

通过机械臂驱动激光测距模块，调整激光测距模块与充电口的距离L，使距离L在预设范围内。

作为本发明的进一步改进，所述激光测距模块与充电口的距离L的预设范围为0.2m～0.6m。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2中沿直线扫描包括沿水平线扫描或沿竖直线扫描。

本发明另一实施例提供的技术方案如下：

一种充电口位置的定位系统，所述定位系统包括：

充电座，所述充电座上具充电口，充电口外部轮廓与充电口内部存在高度差；

机械臂，用于固定激光测距模块，并驱动激光测距模块沿直线扫描；