[发明专利]一种智能机器人乘坐电梯控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种的机器人乘坐电梯控制方法及系统，所述机器人乘坐电梯控制系统是在电梯原有的电梯控制系统之外设置的，与电梯控制系统隔离，通过加入“电梯状态检测器”和“外接式电梯楼层控制器”，将机器人乘梯指令通过“外接式电梯楼层控制器”传给电梯的控制系统，而将电梯的状态通过电梯状态检测器传给机器人，这样，在不对电梯原有控制系统做改动的情况下，实现机器人的顺利乘梯，不会对电梯厂家带来任何安全压力，也无需机器人方案公司做出复杂的适应不同电梯的设置。其通用性更强，能适应多种机器人及多种电梯。

技术领域

本发明涉及机器人乘坐电梯控制领域，尤其涉及一种智能机器人乘坐电梯控制方法及系统。

背景技术

如今，电商快递和外卖订单的迅速攀升，包裹配送、食物配送量非常大，配送的压力与日俱增，为了应对逐渐升高的人力成本与不断加码的配送压力之间的矛盾，以解决“最后一公里”的配送，“配送机器人”代替人工已是大势所趋。就服务水平和实际场景而言，“配送机器人”在某些方面碾压人工物流，机器人不但可以节约大量人力成本，还提高用户的体验趣味性和私密性，所以短距离运输配送势必最终会成为“配送机器人”的专长服务。未来会有越来越多的配送做到无人化。

但长期以来，大部分机器人仅仅实现平层空间移动，遇到复杂的垂直楼层环境就马上陷入僵局，尤其是乘坐电梯这个难题。然而，在目前的居住和工作的环境中，楼层越来越高，对于机器人的服务需求却变得更加重要而迫切。因此，机器人如何高效低成本实现“乘梯上楼”，成为摆在配送机器人眼前的首要问题。

鉴于实际价格和机器人功能、效率等方面的限制，目前的商用机器人还无法达到像人一样的人工智能，它们无法像人一样能通过肉眼了解到电梯的状态，也不能像人一样有灵活的手臂，按电梯上的按键达到乘坐电梯的目的。机器人要乘坐电梯，只能借助一些其它的技术方式，使机器人和电梯之间进行通讯互动，才能实现机器人顺利乘梯。

虽然机器人和电梯之间进行通讯互动从技术上并非难事，但就目前的形势，机器人公司想独立在电梯行业打通“机器人乘梯上楼”通道还是相当困难的。因为需要协调电梯厂家开放控制协议，将机器人的乘梯指令对接到电梯的控制协议当中，其实现的困难极大。目前全国市场上约600个电梯品牌，而作为电梯控制系统及协议各不相同。机器人厂家要在不同底层控制逻辑中加入机器人的通行方案，沟通成本极高。同时，机器人公司作为一个电梯体系中的“外行”，缺乏必要的技术积累，一旦出现安全事故，技术责任划分很难界定，背负电梯安全终身负责制的电梯厂家承受着巨大的压力。

另一方面，电梯厂家要独立解决“机器人乘梯上楼”的问题也是困难重重。如上所述，不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议各不相同，单一电梯厂家只能解决机器人乘坐自家电梯的问题，无法实现一个通用的机器人乘坐电梯方案。

发明内容

本发明的目的是为解决上述问题，提出一种的机器人乘坐电梯控制方法及系统，使其通用性更强，能适应多种机器人及多种电梯。

所述的机器人乘坐电梯控制方法包括如下步骤：S1：接收机器人所发出的呼叫电梯到机器人所在出发楼层的指令，控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作，以通知电梯自有楼层控制中心控制电梯运行到所述出发楼层；S2：将电梯状态发送给机器人，以便机器人检查电梯是否到达出发楼层并且门开到位，并在电梯到达出发楼层并且门开到位时，接收机器人所发出的命令持续按住开门按钮，以保持电梯门的“开到位”状态，以便机器人进入电梯；S3：接收机器人进入电梯后所发出的关闭电梯门的命令和去往目的楼层的命令，松开开门按钮以允许电梯自动关闭电梯门或控制关门按钮动作以关闭电梯门，并控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作，以通知电梯自有楼层控制中心控制电梯运行到目的楼层；S4：将电梯到达目的楼层的电梯状态发送给机器人，并接收机器人所发出的命令按住开门按钮，以保持电梯门的开到位状态，以便机器人进入电梯；且门开到位时发命令持续按住开门按钮，以保持电梯门“开到位”状态，以便机器人离开电梯；S5：接收机器人离开电梯后所发出的命令，松开开门按钮以关闭电梯门。